索驱动并联机器人可控刚度特性.pdf

( ) / 清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期 ISSN１０００Ｇ００５４ ２０１８ ５８ ２ １５１７ / 　 ( ), , , CN１１Ｇ２２２３N 　JTsinhuaUniv SciTechnol ２０１８ Vol．５８ No．２ ２０４Ｇ２１１ g 索驱动并联机器人可控刚度特性 , , １ １ ２ ３ １ １ 崔志伟 , 唐晓强 , 侯森浩 , 项程远 　 　 　 ( , ; , ; １．清华大学 机械工程系 北京 １０００８４ ２．清华大学 摩擦学国家重点实验室 北京 １０００８４ , ) ３．清华大学 精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室 北京 １０００８４ : , 摘 要 在机器人与人交互过程中 机器人可能因刚度过大 effectivelcontroltherobotstiffness． y 　 . 而对人或产品产生安全威胁 该文提出索驱动并联机器人 : ; ; KewordscableＧdriven arallelrobot staticstiffness controllable y p ; ; stiffness stiffnessmatrix cabletensiondistribution , . 静态刚度分析及索力分配方法 研究其可控刚度特性问题 , 首先 通过建立运动学和静力学方程对机器人进行受力分 , , 析 并通过引入线矢量和微分变换的方式 推导出结构矩阵 随着机器人技术的迅速发展和社会需求的不断 , , 对位姿微分的三维 Hessian矩阵 建立静态刚度模型 分析 , 、 , 提高 机器人与人共融 协同作业 将成为下一代 ; , 索力与机器人刚度间的关系 其次 给出索力多边形计算算