《毕设英文翻译--视觉伺服的6自由度机械手的3-D简介》-毕业论文（设计）.docVIP

视觉伺服的6自由度机械手的3 - D简介 一， 导言 　　在工业应用中，许多机器人任务，包括在后沿配置文件路径，例如，作出焊接沿边缘联合分发在一辆汽车大门上密封条的胶，并消除了金属铸造件或聚合物沿边缘的毛刺。对于这方面的任务，在今天的工业应用上机器人必须输入运营商的程序，按照准确的轨迹运行。 　　一个外部视觉传感器的使用，再加上像照相机的电荷器件（CCD），可能会非常有助于控制和结束机器人的工作，使其保持在同一场合关于配置文件的使用。事实上，以视觉伺服，既没有必要了解配置文件的精确曲率，或其关于机器人的坐标框架。机器人会自动遵循简介的配置文件。本文介绍这样一个视觉伺服应用程序，其中我们假设只有配置文件的截面轮廓为已知立场一致的配置。 　　存在一些与以往工程简介处理的有，例如：模拟显示其目的在于以下道路模型由三条平行线构成。该相机必须留在中心右手边用来定义关于道路的线高度和正确的道路方向。这说明了用一个图像模拟的方法来配置功能直线的共面线。这是一个二维（2 - D型）线，以下实验中的线是可弯曲的，但始终保持在一个平面平行在摄像机的图像平面。 　　其他工程涉及到对个人资料三维（3 - D型）重建，例如：在文献[3],[4]的基础上,作者们处理了三维重建道路的自主驾驶的交通工具。这是一个配置文件，以下是有限度的两个任务自由（2自由度），具体到与假设所特有的这种应用程序的类型（例如，该相