平衡车全部资料.docx

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2019-11-13 发布于山西
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#include stm32f10x.h #include stm32f10x_it.h #include bsp_SysTick.h #include mpu6050.h #include bsp_i2c.h #include 5110.h #include output.h #include filter.h #include Timer2.h #include encoder.h #include motor.h #include bsp_usart1.h #include control.h #include bule_tooth.h int main(void) { SysTick_Init(); //=====初始化systick SysTick-CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; USART1_Config(); //======串口1初始化，用于调试设备 PWM_Init(); //======初始化PWM，控制电机 USART3_Config(); //======串口3初始化，用于蓝牙的数据传输 EXTI_PA0_Config(); //======编码器的中断初始化 EXTI_PB12_Config(); encoder_GPIO_Config(); i2c_GPIO_Config(); //======I2C初始化 MPU6050_Init(); //======MPU6050初始化 TIM2_Configuration(); //======MPU6050的5ms的定时中断 TIM2_NVIC_Configuration(); while(1) { // printf(Z%d:%d:%fL$, speed_left, speed_right, Pitch); //利用蓝牙的串口输出三个参数在手机上进行显示 } } /*********************************************END OF FILE**********************/ 如图片所示想要有关平衡车倒立摆四轴无人机的全部资料就加QQ1127738761 #include encoder.h #include bsp_usart1.h int16_t count_left, count_right; //外部中断PA0的中断引脚初始化 void EXTI_PA0_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstructure; EXTI_InitTypeDef EXTI_Initstructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); NVIC_Configuration(); GPIO_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_Initstructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOA,GPIO_Initstructure); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource0); EXTI_Initstructure.EXTI_Line = EXTI_Line0; EXTI_Initstructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_Initstructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //上升沿触发中断 EXTI_Initstructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(EXTI_Initstructure); } static void NVIC_Configuration(void) { NVIC_InitTypeDef NVIC_Initstructure; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1); NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; N