《自动控制原理》答案 李红星 第八章.pdfVIP

8-1 设一阶非线性系统的微分方程为 3 x x −x + 试确定系统有几个平衡状态，分析平衡状态的稳定性，并画出系统的相轨迹。 解 令 得 x 0 −x +x 3 x (x 2 −1) x (x −1)(x +1) 0 系统平衡状态 xe 0,=−1,+1 其中：x 0 ：稳定的平衡状态； e −xe 1+, 1 ：不稳定平衡状态。 计算列表，画出相轨迹如图解7-1所示。 x -2 -1 −1 3 0 1 3 1 2 -6 0 0.385 0 -0.385 0 6 x 图解 8-1 系统相轨迹 11 2 0 1 0 2 11 x 可见：当 x (0) 1时，系统最终收敛到稳定的平衡状态；当x (0) 1时，系统发散； (0) x 1 − 时，x (t ) →−∞; 时，x (t ) →∞。 (0) x 1 注：系统为一阶，故其相轨迹只有一条，不可能在整个 平面上任意分布。 x ~ x 8-2 试确定下列方程的奇点及其类型，并用等倾斜线法绘制相平面图。 (1) x +x + x 0 x x x + 1 1 ⎧ 2 (2) ⎨ x x x +2 2 1 ⎩ 2 解 （1） 系统方程为 Ι + =+x x x ⎧: x 0 ( 0) ⎨ ΙΙ + =−x x x : x 0 ( 0) ⎩ 令 ，得平衡点： 。 x x 0 x 0 e 系统特征方程及特征根： ⎧ 2 1 3 Ι : s s 1 0, s j ( )