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第 2章 坐标系统和时间系统 GPS 卫星环绕地球运行, 卫星的观测量是卫星位置 /速度和接收机位置 /速度 函数,为了能够描述观测量,有必要定义适宜的坐标系统和时间系统。 2.1 参考坐标系统 2.1.1 地心惯性坐标系统 (ECI 为了测量和确定 GPS 卫星的轨道,使用地心惯性坐标系统是很方便的 [6]。 在 ECI 系统中,原点位于地球的质心, GPS 卫星遵循牛顿的运动和引力定律。 在一个典型的 ECI 坐标系中, xy 平面选为与地球的赤道面重合, x 轴相对于天 球永久固定地指向某一方向, z 轴垂直于 xy 平面指向北极点, y 轴的选择使得 坐标系构成一右手坐标系。地面站确定与预测 GPS 卫星的轨道就是在 ECI 坐 标系中进行的。 地球的形状是一个扁状的椭球,由于日月对于地球赤道的突出部分的引力 作用,使得地球的赤道面相对于天球运动。因为 x 轴的定义是相对于天球的, 而 z 轴的定义是相对于赤道面的,这样地球运动的不规则性将使得如上定义的 ECI 系统并非真正的惯性系统。此问题的解决办法为:定义某一瞬间的坐标轴 指向。 GPS 的 ECI 坐标系统以 UTC (USNO 时间 2000年 1月 1日凌晨的赤 道面方向作为其基准, x 轴选为由地球质心指向春分点方向, y 轴和 z 轴的定 义和上面一样。由于坐标轴的指向是固定的,因此以此种方式定义的 ECI 坐标 系统对于 GPS 来说可以认为是惯性的。 2.1.2 地心地固坐标系统 (ECEF GPS 接收机的位置计算常在一个随地球旋转的坐标系统中进行,此种坐标 系统称为地心地固坐标系统。在这样的坐标系统中,可方便地计算接收机的纬 度,经度和高度。如同 ECI 坐标系统一样, GPS 使用的 ECEF 坐标系统的 xy 平面也与地球的赤道面重合。不同的是,在 ECEF 坐标系统中, x 轴指向 0经 度, y 轴指向东经 90度。因而, x 轴和 y 轴将随地球自转而旋转。在 ECEF 系 统中, z 轴垂直赤道面指向地理北极点。 在计算 GPS 接收机位置之前, 有必要把根据星历信息计算出来的 ECI 坐标 系中的卫星位置和速度转换到 ECEF 中,这种转换可以通过旋转矩阵来实现, 具体细节请参考 2.1.4小节。 一般情况下, 计算出来的接收机位置都是用 ECEF 坐标表示,对于某些应用需要把这种坐标转换成接收机的经度、纬度和高度。 为实现这种转换, 需要定义一个描述地球的标准物理模型, 在 GPS 中选用的是 世界大地 84坐标系统(WGS-84 。下面给出的是该标准下的地球物理模型的 参数: 地球长半轴长:6378.137 a km = 地球扁率 :1/298.257 223 563 f = 各类参数间变换关系为: ( 11 b f b a f a e e =??=? == == 其中, e 为地球的偏心率, e 为地球的二阶偏心率。 2.1.3 站心坐标系 站心坐标系又称地方坐标系 (Local Coordinate System,属于左手笛卡尔坐 标系统。如 图 2-1所示, ( , , x y z 表示站心坐标系,它的原点位于地方点 ( 1111 , , P x y z , z 轴垂直于该点地球椭球的切平面指向上方, x 轴在该切平面内 指向正北, y 轴在该切平面内指向东。对于该坐标系中的任意一点 2 P , A 表示 方位角, Z 是天顶距, E 是仰角, d 是 2 P 点在站心坐标系中的向径 d 的长度。其 中, A 从正北方向按顺时针方向开始计起的; Z 是 z 轴和向径 d 的夹角; E 的取 值为:当 2 P 点在切平面以上时为正值,在切平面以下时为负值。 图 2-1站心坐标系统 2.1.4 不同坐标系间坐标变换 在 GPS 数据处理中, 常常需要把一个向量的坐标在不同坐标系统间进行转 换。下面首先介绍坐标变换的基础,然后给出几种常见的坐标变换公式。 2.1.4.1 坐标变换与旋转矩阵 如果两个笛卡尔坐标系统共原点且都是左手或都是右手坐标系,那么二者 之中的任何一个坐标系都可通过三次连续的旋转转换到另一坐标系统中。这三 个旋转矩阵为: (((123100R 0cos sin , 0sin cos cos 0sin R 010, sin 0cos cos sin 0R sin cos 0001ααααααααααααααα????=????????????=?????? ????=??????? (2.1 其中, α代表旋转角, 从旋转轴的正方向看如果逆时针旋转则该角取正值。 1R , 2R 和 3R 分 别 称 作 x , y 和 z 轴 的 旋 转 矩 阵 。 对 于 任 何 旋 转 矩 阵 R