地下铲运机多体系统虚拟样机建模及系统动态特性仿真研究.docVIP

中南大学 博士学位论文 地下铲运机多体系统虚拟样机建模及系统动态特性仿真研究 姓名:杨忠炯 申请学位级别:博士 专业:机械设计及理论 指导教师:何清华 中南大学博士学位论文第二章地下铲运机工作装置多体系统运动学建模与仿真 【山】=O O 00 O0 O O 0一厶是 0厶C2 0一厶是+厶是, 0厶C2—1.3?% 00 0O O O O O O O 0O 0O 0O O O O O 一(厶+S—咒 (厶+SC6 一(厶+S?咒 (厶+SC6 一(厶+sss C8 (厶+SC8S 一(厶+sss c8 (厶+SCs墨 从前面的分析可知:某型号地下铲运机工作装置这一多体系统由两个闭环组成,现从D、F处打开闭环,这样原来的闭环系统就成为开环系统。为了使现在的开闭系统等效于原来的闭环系统,必须在开环处附加约束方程。 刚体B:上F点的速度为: r咖甚]杰∽24,刚体B,上F‘点的速度为: ㈣=[I瀚翱引(2-25刚体B:和刚体B,在F点的约束方程为: {尺咋={尺圪.}(2—26 I丘是。一(‘+嘞瓯 L_厶C2。(‘+岛C8刚体B4上D点的速度为:剐 ● 幺 ● 岛 ● 岛 =[0](2-27 O O G瓯G