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CAN网络知识介绍 2017-05-18 Contents 目 录 CAN网络概念 CAN网络规范 新、老车型CAN网络介绍 CAN网络ID规范 新协议使用范围及远程升级 二 一 三 四 五 CAN BUS基础 一、CAN网络概念 CAN是控制单元局域网（Controller Area Network）的缩写，意思是控制单元通过网络交换数据。 CAN BUS基础 CAN数据总线是控制单元间的一种数据传递形式，他连接各个控制单元形成一个完整的系统。 一、CAN网络概念 CAN BUS基本特点 1、CAN采用非破坏性仲裁技术，当两个节点同时向网络上传送数据时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据，有效避免了总线冲突。 2、CAN采用短帧结构，每一帧的有效字节为8个，数据传输时间短，受干扰的概率低，重新发送的时间短。 3、CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上其它操作不受影响。 4、CAN可以点对点、一点对多点及全局广播方式传送和接受数据。 5、CAN总线直接通讯距离最远可达10km/5Kbps,通讯速率最高可达1Mbps/40m。（康迪CAN总线速率采用250Kbps） 一、CAN网络概念 CAN终端电阻 CAN总线终端电阻，顾名思义就是加在总线末端的电阻。此电阻虽小，但在CAN总线通信中却有十分重要的作用。 CAN总线终端电阻的作用有两个： 1、提高抗干扰能力，确保总线快速进入隐性状态。 2、提高信号质量。 为什么选120Ω： 经过测量CAN总线采用的双绞线的特性阻抗约为120Ω，所以我们用120Ω终端电阻来匹配阻抗，这也是CAN标准推荐的终端电阻值。 一、CAN网络概念 Contents 目 录 CAN网络概念 新、老车型CAN网络介绍 CAN网络规范 CAN网络ID规范 新协议使用范围及远程升级 二 一 三 四 五 二、新、老车型CAN网络介绍 老车型整车CAN网络 由网络拓扑图可以看出：BCU、VWCS、仪表、BCM、仪表盘、充电机、电机控制器连接在车身CAN；BCU、BMS1连接在CAN1；BCU、BMS2连接在CAN2；BCU、VWCS连接在CAN4。共有4路CAN。 车身CAN两端仪表盘和电机控制器都接了终端电阻。 新车型整车CAN网络 二、新、老车型CAN网络介绍 由网络拓扑图可以看出整车分为3路CAN： 动力CAN：连接有高压四合一、BMU、EPS、EPB、ESC、快充接口。 车身CAN：连接有仪表、语音报警模块、PEPS、MFL、BCM、BMU 诊断CAN：连接有VWCS、TBOX、诊断接口 各路CAN终端都配有终端电阻。 新车型整车CAN网络 二、新、老车型CAN网络介绍 Contents 目 录 CAN网络概念 新、老车型CAN网络介绍 CAN网络ID规范 CAN网络规范 新协议使用范围及远程升级 二 一 三 四 五 三、CAN网络ID规范 协议数据单元（PDU） 每个CAN数据帧包含一个单一的协议数据单元（PDU），协议数据单元由七部分组成，分别是优先级，保留位，数据页，PF，PS，SA，数据段。 ID（标识符号） DATA（数据） P R DP PF PS SA 数据段 3 1 1 8 8 8 64 P为优先级：范围为0 ~7，最高优先级为0，最低为7。 R为保留位：备今后开发使用，本规范设为0。 DP为数据页：用来选择参数组描述的辅助页，本规范设为0。 PF为源设备识别码。 PS为报文类型功能码。 SA为目标设备识别码。 DATA为数据段：若给定参数组数据长度≤8字节，可使用数据域全部的8个字节。 CAN 设备识别码分配 表中定义了消息发送的特定目标地址。需要指出的是，非目标地址所指向设备应忽略此消息。广播地址（0xFF）要求所有设备作为消息响应者作出监听和响应。 设备名称 识别码 备注 广播 0xFF T-Box 0xF1 VWCS 0xF0 BCU 0xA1 空调 0xA2 EPS 0xA3 BCM 0xA4 雷达设备 0xA5 充电机 0xA6 三、CAN网络ID规范 表中定义了消息发送的特定目标地址。需要指出的是，非目标地址所指向设备应忽略此消息。广播地址（0xFF）要求所有设备作为消息响应者作出监听和响应。 设备名称 识别码 备注 电机控制器 0xA7 电池BMU 0xA8（B8，C8，D8） 多组电池采用括号内的作为区分 车载DC-DC 0xA9 VCU 0xAA PEPS 0xAB ICU(组合仪表) 0xAC BCU老化IDC 0x01 BCU老化工装使用 PCW 0x02 PCW数据分析仪 故障诊断仪 0x03 诊断整车所有模块的故障信息 CAN