现代传感器技术基础及应用-第7章第5节-人工皮肤触觉.ppt

第七章 触觉传感器 7.5人工皮肤触觉 7.6接近觉传感器 * 触觉传感器的发展 触觉传感器用于机器人中模仿触觉功能的传感器。触觉是人与外界环境直接接触时的重要感觉功能，研制满足要求的触觉传感器是机器人发展中的技术关键之一。随着微电子技术的发展和各种有机材料的出现，已经提出了多种多样的触觉传感器的研制方案，但目前大都属于实验室阶段，达到产品化的不多。 * 触觉传感器 * 触觉传感器 * 7.5.1 人工皮肤的结构 人工皮肤是指利用工程学和细胞生物学的原理和方法，在体外人工研制的皮肤代用品，用来修复、替代缺损的皮肤组织。人工皮肤高度近似人类皮肤，在治疗烧伤、烫伤方面具有减轻患者疼痛，愈后不留瘢痕的特效，并且对治疗糖尿病足等长期难愈性溃疡具有良好疗效。 * 7.5人工皮肤触觉 人工皮肤触觉是集触觉、压觉、滑觉和热觉于一体的多功能复合传感器，以PVDF为敏感材料，模仿人的皮肤，有柔顺的接触表面和滑、触、热的感知，通过各触元的输出信号获取有关的信息。 * 7.5.1 人工皮肤的结构 * 7.5.1 人工皮肤的结构 如图 7-28，人工皮肤是一种层状结构。表皮是一层柔软的带有圆锥体小齿的橡胶包封表皮，上下两层PVDF为敏感层，上层PVDF薄膜镀整片金属电极，下层PVDF膜电极为条状金属膜，通过硅导电橡胶引线接电极板上。上下PVDF层间加有电加热层和柔性隔热层。 * 7.5.1 人工皮肤的结构 电加热层使表皮保持在适当的温度（50-70度），进行恒温控制或是恒功率加热，可利用PVDF的热释电性来测量被接触物体的导热性能。柔顺的隔热层将上层的热觉测试和下层的触觉、滑觉和滑移距离测试隔开。 * 7.5.1 人工皮肤的结构 加热层是厚度小于1mm的导电橡胶，电阻值为100~150 Ω ，两边用导电胶与金属极粘结固定。当电极间加12V的电压后，功率为1W左右，环境温度为20摄氏度时，人工皮肤表皮的温度为52度（热动态平衡）。 * 7.5.1 人工皮肤的结构 当人工皮肤接触物体后发生热传导，表皮的温度下降。上层PVDF有触压和热觉的混合输出信号，而下层PVDF，因有隔热层保护，只输出触压信号，并且当物体滑动时，可检测滑动。根据条状电极的输出信号特征和触压区域的转移，可推得物体的滑移距离。由上下层PVDF输出信号的综合处理可以区分热觉和触觉信号。 * 7.5.2信号检测 图7—29为PVDF敏感信号采样电路图： * 7.5.2信号检测 电荷放大器采用高阻抗MOSFET输入型高精度放大器，反馈回路由云母电容并接反馈电阻R=100MΩ组成。电路采用多路模拟开关，完成上层PVDF面和下层PVDF各条之间的采样切换。每次采样后，闭合一次使放大器复位，以保证每次读数起点一致。A/D转换采用逐次比较方式的A/D转换芯片。 * 7.5.2信号检测 由于电路性能的不稳定和模拟开关切换对电荷放大器的影响，输出信号存在漂移和噪声干扰。 为滤除干扰，可采用二次采样器，对第i个信号源采样后，间隔时间T后，不去采样第i+1个信号源，而仍然采样第i个信号源。第一次采样值为F(I),第二次采样值为S(I),则重构信号值为 R(I)=F(I)+[F(I)- S(I)] * 7.5.2信号检测 这种二次采样方式，虽然采样时间间隔延长一倍，使响应频率降低，但输出信号消除了模拟开关切换的影响，阻止了漂移和噪声的干扰。 * 7.5.3信号提取 当人工皮肤表面触压物体时，上层PVDF产生触觉和热觉混合信息，如图7-30（a） * 7.5.3信号提取 这一混合信号可分解为触觉信号（虚线）和热觉信号（实线）。一般触觉信号响应和衰减均比较快，而热觉信号为缓变低频信号。下层PVDF条产生单一的触觉信号，图（b）。最简单的信号处理方法就是将(a)和(b)两信号做比例减法运算，彻底区分触觉和热觉信号。 * 7.5.3信号提取 1.提取触觉信号 通常采用阈值法，对输出信号设置一个触觉阈值，大于阈值判为接触，小于阈值判为噪声。 2.提取热觉信号 用热觉信号的上升斜率作为特征值判别被测物体导热性。 3.滑觉信号的模糊处理 滑觉信号由诱导微震动产生，是一系列接触和释放信号的叠加。 * 7.5.3信号提取 为了识别滑觉信号引入了模糊控制，因为抓取的物体不同，抓取的效果也不同。对易碎易爆物体，要求抓取夹紧时无冲击，夹紧力小，且不产生滑落。因此有无滑动是识别滑觉信号的依据。如图7-32所示 模糊控制是模糊集合与控制理论相结合的产物，它是基于模糊推理、利用人的经验、知识和技巧模仿人类思维方式、对难以建立受控对象数学模型的复杂系统实施的一种控制策略。 * 7.6 接近觉传感器 接触觉传感