单相机标定原理.docVIP

单相机标定原理 标定参照物上每一个特征点相对于世界坐标系的位置在制作时应该精确测定，记为 (xwi ,ywi ,zwi )（ i =1,2, ? ,n ）, 世界坐标系可选为参照物的物体坐标系，其二维图像经过一 系 列 的 数 字图像处理 方 法进行 分 析 与处理 ， 得 到 二维对应点 的图像 坐标，记为 (ui ,vi )(i 1, 2, 3, 4,，5)将式（）改写： u m m m m i 11 12 13 14 z v m m m m ci i 21 22 23 24 1 m m m m 31 32 33 34 x wi y wi z wi 1 ( ) 其中 (xwi , ywi ,zwi )为空间第 i 个点的坐标， (ui ,vi ,1)为第 i 个点的像素坐标， mij为投影矩阵 M 的第 i 行 j 列元素。将 zci 消除后，可得如下两个线性方程： x m y m z m m u x m u y m u z m u m ( ) wi 11 wi 12 wi 13 14 i wi 31 i wi 32 i wi 33 i 34 x m y m z m m v x m v y m v z m v m ( ) wi 21 wi 22 wi 23 24 i wi 31 i wi 32 i wi 33 i 34 上 面 两 式 表 明 ， 如 果标定 范 本 上 有 n