《第3章工业机器人静力学及动力学分析》-精选课件(公开).pptVIP

第3章 工业机器人静力学及动力学分析 3.1 引言 在运动学分析时未涉及到力、速度、加速度。 要对工业机器人进行合理的设计与性能分析，在使用中实现动态性能良好的实时控制，就需要对工业机器人的动力学进行分析。 本章将介绍工业机器人在实际作业中遇到的静力学和动力学问题，为以后“工业机器人控制”等章的学习打下一个基础。 工业机器人静力学的任务 后面所说的力或力矩都是“广义的”。 工业机器人作业时，外界对手部的作用力将导致各关节产生相应的作用力。假定工业机器人各关节“锁住”，关节的“锁定用”力与外界环境施加给手部的作用力取得静力学平衡。 工业机器人静力学就是分析手部上的作用力与各关节“锁定用”力之间的平衡关系，从而根据外界环境在手部上的作用力求出各关节的“锁定用”力，或者根据已知的关节驱动力求解出手部的输出力。 工业机器人动力学的任务 工业机器人动力学问题有两类： (1)动力学正问题：已知关节的驱动力，求工业机器人系统相应的运动参数，包括关节位移、速度和加速度。 (2)动力学逆问题：已知运动轨迹点上的关节位移、速度和加速度，求出相应的关节力矩。 研究工业机器人动力学的目的 动力学正问题对工业机器人运动仿真是非常有用的。 动力学逆问题对实现工业机器人实时控制是相当有用的。 利用动力学模型，实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。 工业机器人动力学模型的用途 主要用于工业机器人的设计和离线编程。 在设计中需根据连杆质量、运动学和动力学参数，传动机构特征和负载大小进行动态仿真，对其性能进行分析，从而决定工业机器人的结构参数和传动方案，验算设计方案的合理性和可行性。 在离线编程时，为了估计工业机器人高速运动引起的动载荷和路径偏差，要进行路径控制仿真和动态模型的仿真。 动力学问题的困难 工业机器人是一个非线性的复杂的动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间。因此，简化求解过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间是一个受到关注的研究课题。 在这一章里，我们将首先讨论与工业机器人速度和静力学有关的雅可比矩阵，然后介绍工业机器人的静力学问题和动力学问题。 3.2 工业机器人速度雅可比与速度分析 3.2.1 工业机器人速度雅可比 数学上雅可比矩阵(Jacobian matrix)是一个多元函数的偏导矩阵。 假设有六个函数，每个函数有六个变量，即： 可写成： Y＝F(X) 将其微分，得： 也可简写成： 式(3-3)中的(6×6)矩阵 图3-1为二自由度平面关节型工业机器人（2R工业机器人），其端点位置x，y与关节变量?1、?2的关系为： 将其微分，得： 将其写成矩阵形式为： 式(3-6)可简写为： dX＝Jd? (3-8) 若对式(3-7)进行运算，则2R工业机器人的雅可比写为： 广义关节变量q＝[q1 q2 … qn]T 转动关节：qi＝?i，移动关节：qi＝di dq＝[dq1 dq2 … dqn]T反映了关节空间的微小运动。 手部在操作空间的运动参数用X表示，它是关节变量的函数，即X＝X(q)，并且是一个6维列矢量。 dX＝[dx dy dz ??x ??y ??z]T dX反映了操作空间的微小运动，它由工业机器人手部微小线位移和微小角位移(微小转动)组成。 参照(3-8)式可写出类似的方程式，即： dX＝J(q)dq (3-10) 式中J(q)是6×n的偏导数矩阵，称为n自由度工业机器人速度雅可比矩阵。它反映了关节空间微小运动dq与手部作业空间微小运动dX之间的关系。它的第i行第j列元素为： 3.2.2 工业机器人速度分析 对式(3-10)左、右两边各除以dt，得： 图3-1所示二自由度平面关节型工业机器人手部的速度为： 对于图3-1所示2R工业机器人，若令J1、J2分别为式(3-9)所示雅可比的第一列矢量和第二列矢量，则式(3-13)可写成： 反之，假如给定工业机器人手部速度，可由式(3-13)解出相应的关节速度，即： [例3-1] 如图3-2所示二自由度平面关节型机械手。手部某瞬时沿固定坐标系X0轴正向以1.0m/s速度移动，杆长为l1＝l2＝0.5m。假设该瞬时?1＝30?，?1＝-60?。求相应瞬时的关节速度。 [例3-1] 解 由式(3-9)知，二自由度机械手的速度雅可比为： [例3-1] 解（续） 已知端点速度为： [例3-1] 解（续） [例3-1] 奇异讨论 六自由度机器人速度雅可比J 3.3 工业机器人力雅可比与静力学分析 工业机器人在作业过程中，当手部（或末端操作器）与环境接触时，会引起各个关节产生相应的作用力。 工业机器人各关节的驱动装置提供关节力矩，通过连杆传递到手部，克