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共35页 第七章 单回路控制系统 第七章 单回路控制系统 7.1 单回路控制系统的组成 7.2 单回路控制系统的方案设计 7.3 控制器的参数整定 典型的单回路控制系统：液位控制系统 单回路控制系统方框图 7.2 单回路控制系统方案设计 7.2.1 被控量的选择 熟悉掌握生产工艺，找出对产品的质量和产量、安全生产、经济运行、环境保护具有决定作用，能最好地反映工艺生产状态变化的那些参数。 被控量的选择方法有两种： ●选择直接参数 ●选择间接参数 选择直接参数 能直接反映生产过程产品的产量和质量、安全运行等情况，并能直接测量的工艺参数作为被控量 选择间接参数 当选直接参数为被控量有困难时，可选那些能够间接地反映质量指标的参数作为被控量 在选择间接参数时必须注意： ①间接参数应与直接参数有某种单值的函数关系 ②必须考虑工艺生产的合理性 ③必须有足够的灵敏度且可测量 ④必须具有被控量间的独立性 7.2.2 操纵量的选择 熟悉和掌握生产工艺机理，分析生产过程中的干扰因素来源和大小，以被控对象特征参数对控制质量的影响为依据，正确选择操纵量。 ①放大系数对控制质量的影响 ②干扰通道动态特性对控制质量的影响 ③控制通道动态特性对控制质量的影响 ①放大系数对控制质量的影响 应使干扰通道的放大系数越小越好，这样可使余差减小、最大偏差减小、提高控制精度和稳定性。 控制通道放大系数大，余差小。 ②干扰通道动态特性对控制质量的影响 ●时间常数对控制质量的影响：Td大，则控制系统超调量小，提高控制质量。 ●滞后时间对控制质量的影响：不影响控制系统质量，仅仅使得系统响应曲线延迟一个时延。 ●干扰作用点位置对控制质量的影响：应尽量使干扰信号远离被控量检测点，更靠近控制阀。 ●干扰幅值对控制质量的影响：越小越好。 ●周期性干扰对控制质量的影响：应使得干扰频率和系统工作频率相差三倍以上。 ③控制通道动态特性对控制质量的影响 ●时间常数：T过大，则控制作用弱，被控量控制缓慢，控制不够及时，系统过渡时间长，控制质量下降。T过小，则容易引起振荡。 当T过大，可采取的措施：①合理选择执行器位置，尽量减小执行器到被控量检测点的容量系数。②采用前馈或更复杂的控制系统方案。 当T过小，可采取的措施：①选择快速的检测元件、执行器②使用反微分单元适当地降低控制通道的灵敏度③改革工艺，增大控制通道的时间常数。 总结：选择操纵量要遵循的原则 ①操纵量应具有可控性、工艺操作的合理性、经济性。 ②控制通道的放大系数应适当大一些，时间常数应适当小一些，纯滞后时间越小越好 ③干扰通道放大系数应尽可能小，时间常数应大一些，容量滞后大，干扰作用点远离被控量检测点，靠近执行器，干扰频率与工作频率相差3倍以上，干扰幅值设法减小 ④当广义对象具有几个时间常数时，应尽量设法使它们错开。 ①控制阀的流量特性选择 ②控制阀的气开、气关作用方式选择 ③控制阀的口径选择 ①控制阀的流量特性选择 选择控制阀流量特性时，使得控制阀的特性和系统其他环节的特性相配合，从而使整个系统具有线性特性。 工作流量特性选择方法： 理论计算法 经验法（常用） ②控制阀的气开、气关作用方式选择 气开：随控制信号增加，阀门开度增大 气关：随控制信号增加，阀门开度减小 选择原则： ●生产安全（第一） ●保证产品质量 ●降低原料和动力的损耗 ●从介质的特点考虑 ③控制阀的口径选择 ●确定主要计算数据：正常流量Qn，正常阀压降△Pn，正常阀阻比Sn，计算最大流量Qmax。 ●计算控制阀应具有的流量系数Cmax Cmax＝mC，m为流量系数放大倍数，由下式确定： ●流量系数的选择 根据选定的控制阀类型，在该系列控制阀的各额定流量系数中，选取不小于并最接近Cmax的一个，作为最终选定的流量系数，即C100 ●选定控制阀的口径 根据C100值相对应的控制阀口径Dq和dq，即为最终选定的控制阀公称通径和阀座直径。 ●控制阀相对开度的验算 ●控制阀的可调比验算 需要确定控制器的类型和正、反作用方式 ①控制器类型的选择:实质是控制规律的选择 以PID控制规律对控制质量的影响为指导； 结合被控对象的特性、干扰情况、工艺对控制质量的要求来确定。 1）比例控制器的选择 抗干扰能力强，过渡过程时间短，但存在余差。 适合控制通道滞后小，负荷变化小，允许被控量在一定范围内变化的系统。 2)比例积分控制器的选择 积分作用消除余差，降低稳定性。 加大比例度可以提高稳定性，但过渡过程时间变长。 适