自动控制原理第13讲.pptVIP

第5章 频域分析法 1、概述 2、频率特性的基本概念 3、典型环节的频率特性图 4、系统开环频率特性图 5、频域稳定判据 6、闭环控制系统的频率特性 7、频域指标与时域指标间的关系 8*、频域特性的计算机辅助分析 一、概述 ●时域分析的缺陷 （1）高阶系统的分析难以进行 （2）难以研究系统参数和结构变化对系统性能的影响； （3）当系统某些元件的传递函数难以列写时，整个系统的分析工作将无法进行。 ●频域分析的目的 频域分析：以输入信号的频率为变量，在频率域，研究系统的结构参数与性能的关系。 优点： （1）无需求解微分方程，图解法间接揭示系统性能并指明改进性能的方向； （2）易于实验分析； （3）可推广应用于某些非线性系统 （4）可方便设计出能有效抑制噪声的系统。 □频率响应：系统对正弦输入信号的稳态响应 □频率特性：系统在不同频率的正弦信号输入时，其稳态输出随频率而变化（ω由0变化到∞）的特性。 □幅频特性：当ω由0到∞变化时， |G(j ω)|的变化特性称为幅频特性，记为A(ω) □相频特性：当ω由0到∞变化时， ∠ G(j ω)的变化特性称为相频特性，记为φ（ω） 幅频特性和相频特性一起构成系统的频率特性 ◇频率特性与传递函数的关系 G(jw)=G(s)|s=jw ◇示例： 求一阶系统G(S)=K/(TS+1)的频率特性及在正弦信号输入xi(t)=Xsin(ωt)作用下的频率响应。 ◇几点说明 （1）频率特性是传递函数的特例，因此频率特性与系统的微分方程、传递函数一样反映了系统的固有特性。 （2）尽管频率特性是一种稳态响应，但系统的频率特性与传递函数一样包含了系统或元部件的全部动态结构参数，因此，系统动态过程的规律也全寓于其中。 （3）应用频率特性分析系统性能的基本思路：实际施加于控制系统的周期或非周期信号都可表示成由许多谐波分量组成的傅立叶级数或傅立叶积分表示的连续频谱函数，因此根据控制系统对于正弦波函数这类典型信号的响应可以推算出它在任意周期信号或非周期信号作用下的运动情况。 （4）频率特性的物理意义：频率特性表征了系统或元件对不同频率正弦输入的响应特性； （5） φ（ω）大于零时称为相角超前，小于零时称为相角滞后。 物理意义： P101 图5－3例 ●频率特性图 最小相位系统：在复平面右半平面上没有零点和极点的系统。 1） 奈奎斯特（Nyquist）图(极坐标图、幅相频率特性图) 在复平面上，随w（0－∞）的变化，向量G(jw)端点的变化曲线，称为系统的幅相频率特性曲线。得到的图形称为系统的奈奎斯特图或极坐标图。 易知，向量G(jw)的长度等于A(w)；由正实轴方向沿逆时针方向绕原点转至向量G(jw)方向的角度等于φ（w） 奈奎斯特图的作图一般步骤： ①将系统按典型环节串联形式写出开环频率特性 ② 分别求出始点（w=0)和终点（w=∞) ③ 找出若干特征点 ④ 根据已知点和A(w)和φ(w)的变化规律，绘出奈奎斯特图 2） 波特（Bode）图(对数频率频率特性图) □对数幅频特性图 横坐标：以10为底的对数分度表示的角频率 单位——rad/s或Hz 纵坐标：线性分度，表示幅值A(w)对数的20倍，即 □对数相频特性 横坐标：与对数幅频特性图相同。 纵坐标：线性分度，频率特性的相角φ（w） 单位——度 几点说明 （1）在对数频率特性图中，没有w=0的横坐标点； （2）十倍频程的概念（dec），二倍频程(oct) （3）通常用L(w)简记对数幅频特性，用φ（w）简记为对数相频特性。 ◇对数坐标的特点 （1）幅值相乘变为相加，简化作图 （2）对数坐标拓宽了图形所能表示的频率范围 （3）两个系统或环节的频率特性互为倒数时，对数幅频特性曲线关于零分贝线对称，相频特性曲线关于零度线对称。 （4）可以利用渐近直线绘制近似的对数幅频特性曲线； （5）将试验获得的频率特性数据绘制成对数频率特性曲线，可以方便地确定系统的传递函数。 三、典型环节的频率特性图 ●比例环节 传递函数：G(s)=K 频率特性： G(jw)=K=Kejo 幅频特性：A(w)=K 相频特性：φ（w）=0 实频特性：P(w)=K 虚频特性：Q(w)=0 对数幅频特性：L(w)=20lgK 对数相频特性： φ（w）=0 比例环节的频率特性图 ●惯性环节 ◇惯性环节得Nyquist图 实频特性：P(w)=1/(1+w2T2) 虚频特性：Q(w)=-Tw/(1+w2T2) 注意到： ◇惯性环节的Bode图 对数幅频特性：L(w)=-20log(1+w2T2)1/2 对数相频特性：φ(w)=-arctg(Tw) □低频率段（W1/T） L(w)=-20log(1+w2T2)1/2=0