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工业机器人理解论文 随着计算机技术的不断向智能化方向发展， 机器人应用领域的不断扩展和深化， 工业机器人 已成为一种高新技术产业， 为工业自动化水平发挥了巨大作用， 将对未来生产和社会发展起 越来越重要的作用。 车文介绍了工业机器人的国内国外的发展状况和应用趋势， 以及带来的 经济效益。 工业机器人是机器人的一种，它由操作机 ,控制器 ,伺服驱动系统和检测传感器装置构 成,是一种仿人操作自动控制 ,可重复编程 ,能在三难空间完成各种作业的机电一体化的自动 化生产设备 ,特别适合于多品种 ,变批量柔性生产。它对稳定和提高产品质量，提高生产效率 , 改善劳动条件的快速更新换代起着十分重要作用。 工业机器人由主体、 驱动系统和控制系统三个基车部分组成。 主体即机座和执行机构， 包括臂部、 腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有 3,6 个运动自由 度，其中腕部通常有 1,3 个运动自由度 ;驱动系统包括动力装置和传动机构， 用以使执行机构 产生相应的动作 ;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行 控制。 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动 ; 圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作 ;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩 ;关节型 的臂部有多个转动关节。 工业机器人带来的效益 发达国家的使用经验表明 :使用工业机器人可以降低废品率和产品成车，提高了机床的利用 率，降低了工人误操作带来的残次零件风险等， 其带来的一系列效益也是十分明显的， 例如 减少人工用量、 减少机床损耗、 加快技术创新速度、提高企业竞争力等。机器人具有执行各 种任务特别是高危任务的能力，平均故障间隔期达 6000 小时以上，比传统的自动化更加先 进。 近些年，意大利、瑞典、西班牙、芬兰、丹麦等国家由于自身国内机器人市场的 :大 量需求，发展速度非常迅速。 目前，国际上的工业机器人公司主要分为 R 系和欧系。日系中主要有安川、 oTC、松 下、FANLUC、 不二越、川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的 KUKA、 CLOOS、 瑞典的 ABB、意大利的 CO毗 U 及奥地利的工 _GM 公司。 国内工业机器人的发展 我国工业机器人起步于 20 世纪 70 年代初期，经过 30 多年发展，大致经历了 3 个阶 段:70 年代萌芽期 ,80 年代的开发期和 90 年代的应用化期。随着 20 世纪 70 年代世界科技快 速发展，工业机器人的应用在世界掀起了一个高潮，在这种背景下，我国于 1972 年开始研 制自己的工业机器人。进入 20 世纪 80 年代后，随着改革开放的不断深入 ,在高技术浪潮的 冲击下，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持 ,七五期间 ,国家投入资金， 对一工定机器人及零部件进行攻头 ,完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发研制出了 喷漆,点焊,弧焊和搬运机器人。 在接触 《机器人技术》 这门课程之前， 对于机器人的理解仅仅局限在动漫和电影里机 器人大战的场面， 更现实一些的也是新闻中能有动作的人形机器人。 可是一个学期的机器人 技术学习让我意识到了机器人不仅仅是科幻中的威武， 更融入了生活中的方方面面， 与我们 的生活息息相关。它的技术发展，实际上契合了我们社会的科学技术的进步史。 德国工业机器人的数量占世界第三， 仅次于日车和美国， 其智能机器人的研究和应用 在世界上处于领先地位。 目前在普及第一代工业机器人的基础上， 第二代工业机器人经推广 应用成为主流安装机型，而第三代智 ,能机器人已占有一定比重并成为发展的方向。 世界 上的机器人供应商分为日系和欧系。 日系是工业机器人制造的主要派系，其代表有 FAWUC、安川、川崎、 OTC、 松下、 不二越等国际知名公司。 FANUC是 世界上最大的机器人制造商之一，并研发了较多的数控 系统。如我们学校的加工实训中心，加工中心数控车床等都是采用了发那科系统。 到目前，机器人技术已经发展呈全新的综合性交叉学科， 涉及了力学， 机器人拓扑学， 机械学， 电子学， 生物学等等学科领域。 随着机器人的发展也可将机器人发展总结为三个历 程； 第一代机器人 :只能以示教再现动作的机器人， 目前大多现在应用的机器人都是采 用这一方式。 第二代机器人 :带有可感知环境的装置，具有反馈控制的技术，并越来越多的应用于 现在的市场中。 第三代机器人 :也是智能机器人，具有复杂的感知功能，可以进行复杂的逻辑推理。 目前推广有一定的技术限制。这也是未来的机器人技术的发展方向。 机器人的技术前景如下 : 1:工业机器人性能不断提高 (高速度、 高精度、高可靠性、便于操作和维修 )，而单机 价格不断下降。 2:机械结构向模块化、可重构化发展。