微型计算机控制技术4.pptxVIP

第四章 数字控制器的直接设计;系统设计的目标，是要设计一个数字控制的脉冲传递函数; 最少拍无差系统，是指在典型的控制输入信号作用下能在最少几个采样 周期内达到稳态无静差的系统。其闭环z传递函数具有如下形式：;3．稳定性要求;又根据终值定理，有;为使稳态误差为零，;1.单位阶跃输入;说明系统只需一拍，输出就能跟随输入。此时;2.单位速度输入; 说明系统只需要两拍，在采样点上偏差即为零，输出就跟随输入。此时，输出为;3.单位加速度输入;说明系统的过渡过程共需三拍，此时，输出为;(二)稳定性要求; 1)当;是; 考虑上述条件后，数字控制器中显然不再包含;V为;的极点，由稳定性条件得到了后v个方程。; （3）控制作用易超出限定范围;第二节 最少拍无波纹系统的设计; 最少拍无波纹系统的设计要求是，除了满足最少有波纹系统的一切设计要求 以外，还须使得 包含 所有的零点。