PID控制器的设计与研究.docVIP

引 言 PID是Proportional-Integral-Derivational的缩写，分别指比例、积分、微分。在工业过程控制的发展史上，PID控制是历史上最悠久、生命力最强的控制方式，也是迄今最通用的控制方法。PID控制以其简单清晰的结构、良好的鲁棒性和广泛的适用范围, 深受工业界的青睐,并且日益受到控制理论界的重视。即使在美、日等工业发达国家，采用高级控制技术的回路也只占很小的比例，9O% 以上的控制回路基本上还是采用PID控制器[3]。另外，PID控制自3O年代末开始，经过了几十年的发展，由模拟PID控制器发展到数字PID控制器，为了改善其性能，继而出现了非线性PID控制、选择性(PID—PD)控制、I-PD控制以及各种自适应PID控制算法等。 PID 控制器在长期应用中已积累了丰富的经验，然而, PID控制器能否得到有效的发挥,一方面与PID控制器结构设计有关,另一方面也与其参数整定有很大关系。特别在工业过程控制中，当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以应用时，系统控制器结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID技术最为方便。但是，随着科学技术的发展，对被控对象动、稳态性能要求越来越高，使得常规PID控制器不能满足要求，经过长时间的探索与研究，PID控制向智能化、自适应化、最优化方向发展的趋势已是明显的事实。 基于此，我选择了这次的毕业设计题目——PID控制器的设计与研究，希望通过对此课题的研究，能深入的了解并掌握这方面相关控制理论的知识，能将它运用到实际的控制中。本次毕业设计报告全面总结了我在这次毕业设计中对系统的分析与设计，包括硬件选择、系统结构设计、安装调试等方面内容。除此之外，对PID控制技术也作了详细的说明。 本设计报告共分4部分，1：简单介绍了PID控制及其发展的历程和研究趋势；2：方案论证；3：整个电路的设计及调试；4：结论。 1.概述 1.1 PID控制 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。一个控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。不同的控制系统，其传感器、变送器、执行机构是不一样的。 PID控制是最实用化的控制方式，指的是一项流行的线性控制策略，它是对偏差信号e(t)进行比例、积分、微分运算变换后形成的一种控制规律，基本思想是“利用偏差、消除偏差”。PID控制以证明是一种很好的控制模式。产品已在工程实际中得到了广泛的应用，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能控制器。 在工程实际中，应用最为广泛的控制器也是PID控制器。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。模拟PID控制系统的原理框图（如图1.1所示），系统由模拟PID控制器和被控对象组成。 图1.1 PID控制系统原理框图 1.2 PID控制的发展历程和研究趋势 1.2.1 发展历程 PID控制技术的发展可以分为两个阶段[10]。20世纪30年代晚期微分控制的加入标志着PID控制成为一种标准结构,也是PID控制两个发展阶段的分水岭。第一个阶段为发明阶段( 1900 ～1940 ) 。PID控制的思想逐渐明确,气动反馈放大器被发明,仪表工业的重心放在实际PID 控制器的结构设计上。1940年以后是第二阶段——革新阶段。在革新阶段, PID 控制器已经发展成一种鲁棒的、可靠的、易于应用的控制器。仪表工业的重心是使PID控制技术能跟上工业技术的最新发展。从气动控制到电气控制到电子控制再到数字控制, PID 控制器的体积逐渐缩小,性能不断提高。一些处于世界领先地位的自动化仪表公司对PID控制器的早期发展做出重要贡献,甚至可以说PID控制器完全是在实际工业应用中被发明并逐步完善起来的。值得指出的是, 1939年Taylor仪器公司推出的一款带有所谓