第十一章-动量矩定理(共13章).pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * 七．应用举例 [例1] 均质圆柱，半径为r，重量为Q，置圆柱于墙角。初始角速度?0，墙面、地面与圆柱接触处的动滑动摩擦系数均为 f ，滚阻不计，求使圆柱停止转动所需要的时间。 解：研究对象: 圆柱; 刚体平面运动微分方程 1 2 3 补充方程： 4 受力分析如图示; 运动分析：质心C 不动，刚体绕质心转动。 * 将4式代入1、2两式，有 将上述结果代入3式，有 解得： 1 2 3 补充方程： 4 * [例2] 两根质量各为8 kg的均质细杆固连成T 字型，可绕通过O 点的水平轴转动，当OA处于水平位置时, T 形杆具有角速度? =4rad/s 。求该瞬时轴承O的反力。 解：一、“ T ”字型杆 四、由定轴转动微分方程 二、受力分析： 三、运动分析：定轴转动 * 五、由质心运动微分方程，得 * 总结： 1、此题为动量矩定理与动量定理综合运用的题目 2、先用动量矩定理求出运动，即： ; 由运动学求各杆质心的加速度 3、用动量矩定理求约束力. * [例3] 均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳缠在 绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重 不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。 求：1 、圆柱B下落时质心的加速度。 　　2、 若在圆柱体A上作用一逆时针转向的转矩M，试问在什么 条件下圆柱B的质心将上升。 分析： 1、A 圆柱作定轴转动 2、B 圆柱作平面转动 用刚体定轴转动微分方程求解 用刚体平面运动微分方程求解 * 二、圆柱B： 运动学关系： （1） 解：一、圆柱 A： 由1、3式得： 代入3、4式得： * 由动量矩定理： 代入?式，得 当M 2Pr 时， ，圆柱B的质心将上升。 对O点的力矩： 三、研究对象:整个系统（对O点的动量矩） 补充运动学关系式： * 　　研究刚体平面运动的动力学问题，一定要建立补充方 程，找出质心运动与刚体转动之间的联系。 　　应用动量矩定理列方程时, 要特别注意正负号的规定的 一致性。 * 由点的合成运动定理： 由刚体绕平行轴转动的定理： 当刚体同时绕两平行轴同向转动时，刚体的合成运动为绕瞬时轴的转动，绝对角速度等于牵连角速度与相对角速度的和。 当反向转动时： 绝对角速度 的转向与 、 中较大一个相同。 * （ a ) （ b ) （ c ) 解： 1 ）杆与轮焊接在一起，定轴转动 2 ）轮相对杆转动，轮作平面运动 已知：轮的质 m ,半径r ，杆长为2r , 。求： * （ a ) （ b ) （ c ) 解： 1 ）杆与轮焊接在一起，定轴转动 2 ）轮相对杆转动，轮作平面运动 3 ）轮相对杆作反向转动 轮作平动 已知：轮的质 m ,半径r ，杆长为2r , 。求： * P 280 12-3， 12-5 ，12-7，12-7 11-8，12-13，12-16，12-19，12-21 作业 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 2. 回转半径 由　　　　所定义的长度　 称为刚体对 z 轴的回转半径。 对于均质刚体，　仅与几何形状有关，与密度无关。对于几何形状相同而材料不同（密度不同）的均质刚体，其回转半径是相同的。 在机械工程设计手册中，可以查阅到简单几何形状或已 标准化的零件的转动惯量和回转半径。书中列出几种常见均质刚体的　　　，以供参考。 刚体的回转半径相当与将所有质量集中在离轴距离为 位置上 * 3. 平行移轴定理 　同一个刚体对不同轴的转动惯量一般是不相同的。 刚体对某轴的转动惯量等于刚体对通过质心且与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离的平方之乘积。 由公式可知：刚体对过质心的轴的转动惯量最小。 * 　证明：设质量为m的刚体，质心为C， 例如，对于例1中均质细杆z 轴的转动惯量为 刚体对通过质心轴的转动惯量具有最小值。 * 　　当物体由几个规则几何形状的物体组成时，可先计算每一部分(物体)的转动惯量, 然后再加起来就是整个物体的转动惯量。 若物体有空心部分, 要把此部分的转动惯量视为负值来处理。 4．计算转动惯量的组合法 * 例 题 7 例题 动量矩定理