机器人动力学的基本原理.pptVIP

*/84 则杆 的动能（在基础坐标系中）为： 令式中 称为连杆 的伪惯量矩阵。 则得到杆 的动能为： 对于杆 上任意一点的 （在杆 坐标系中）可以表示为： */84 根据理论力学中惯性矩、惯性积和静矩的定义，引入下列记号： 对坐标轴的惯性矩： 则有： */84 对坐标轴的惯性积： 对坐标轴的静矩： 质量之和： 于是： x z y r */84 同理： 于是 能够表达为： 机器人臂杆总的动能是： */84 如果考虑到关节处驱动装置的动能： 调换求迹与求和运算顺序，并加入关节处驱动装置的动能，得到机器人总的动能为： （对于移动关节： ） 式中 为关节 处驱动装置的转动惯量。 */84 三、势能 设杆 的质心在再其自身坐标系的位置向量为 ，则它在基础坐标系中的位置向量 为 设重力加速度 在基础坐标系中的齐次分量为： 6.4 机器人的拉格朗日方程的一般表达形式 */84 于是机器人的总势能为： 则杆在基础坐标系中的势能为： （一般认为基础坐标系的 z 轴取向上方） 6.4 机器人的拉格朗日方程的一般表达形式 */84 四、拉格朗日函数 6.4 机器人的拉格朗日方程的一般表达形式 */84 先求拉格朗日方程中的各项： 五、动力学方程 （1 ) 6.4 机器人的拉格朗日方程的一般表达形式 */84 由于 是对称矩阵，则有： 合并(1)式中前两项，得到： 6.4 机器人的拉格朗日方程的一般表达形式 */84 （1’) 当 时， 中不包含 以后关节变量，即： 于是可得： 6.4 机器人的拉格朗日方程的一般表达形式 */84 （2 ) 得到： 6.4 机器人的拉格朗日方程的一般表达形式 */84 （3 ) 6.4 机器人的拉格朗日方程的一般表达形式 */84 将以上各项带入拉格朗日公式，得到： （5 ) （4 ) 6.4 机器人的拉格朗日方程的一般表达形式 上式为拉格朗日方程的最后形式。这些方程与求和的次序无关，因此可将上式写为简化形式： */84 式中： 以上的动力学方程 (5)中系数 D的意义与上节所列相同，即分别为有效惯量项系数,耦合惯量项系数，向心力项系数，哥氏力项系数，重力项等。 6.4 机器人的拉格朗日方程的一般表达形式 */84 动力学方程中的惯量项和重力项将直接系统的稳定性和定位精度。只有当机器人高速运动时，向心力项和哥氏力项才是重要的。传动装置的惯量值往往较大，对系统动态特性的影响也不可忽略。 在机器人动力学问题的讨论中，拉格朗日动力学方程常写作更简化的一般形式： 式中： 的意义见（5 )式。 （6) Power Electronics Electrical Drive Lab Power Electronics Electrical Drive Lab 第6章 机器人的动力学 */84 内容简介 机器人动力学概述 工业机器人的静力学分析 二杆机器人的拉格朗日方程 机器人的拉格朗日方程的一般表达形式 */84 手爪力和关节驱动力的关系 6.1 工业机器人的静力学分析 1 虚功原理 */84 手爪的虚位移 手爪的虚位移 手爪力 关节驱动力 2 机械手静力学关系式的推导 6.1 工业机器人的静力学分析 */84 2 机械手静力学关系式的推导 6.1 工业机器人的静力学分析 */84 2 机械手静力学关系式的推导 6.1 工业机器人的静力学分析 */84 内容简介 机器人动力学概述 工业机器人的静力学分析 二杆机器人的拉格朗日方程 机器人的拉格朗日方程的一般表达形式 机器人的牛顿—欧拉方程 机器人的凯恩方程法简介 弹性机器人动力学简介 */84 一、研究目的： 1、合理地确定各驱动单元（以下称关节）的电机功率。2、解决对伺服驱动系统的控制问题（力控制） 在机器人处于不同位置图形（位形）时，各关节的有效惯量及耦合量都会发生变化（时变的），因此，加于各关节的驱动力也应是时变的，可由动力学方程给以确定。 6.2 机器人动力学概述 */84 二、机器人动力学研究的问题可分为两类： 1、给定机器人的驱动力（矩），用动力学方程求解机器 人（关节）的运动参数或动力学效应（即已知 , 求 和 ，称为动力学正问题。）。 2、给定机器人的运动要求，求应加于机器人上的驱动力（矩）（即已知 和 ，求 , 称为动力学逆问题 ）。 6.2 机器人动力学概述 */84 三、动力学研究方法： 1．拉格朗日方程法：通过动、势能变化与广义力的