《第2章-2-DH坐标系建立》.pptVIP

§2.8 正逆运动学求解基础知识; 在机器人中，通常有两类关节：转动关节和移动关节。不同于人类的关节，一般机器人关节为一个自由度的关节，其目的是为了简化力学、运动学和机器人的控制。转动关节提供了一个转动自由度，移动关节提供一个移动自由度，各关节间是以固定杆件相连接的。 旋转关节有两种基本形式：铰链和两杆的相对转动。;杆 件;下面给出了八种类型的常见杆件构形：;坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线) (2) Xn-1：垂直两连杆公垂线xn -1=zn-1 → zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 　　 (1) 连杆长度ln：zn-1→ zn沿xn-1的距离； 　　 (2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角； 　　 (3) dn：两连杆间偏置：xn-1→ xn沿zn-1距离，0； 　　 (4) n：两连杆间角度，Xn-1→ Xn绕zn-1的转角， 变量。; 2) 两个转动关节在空间形成两轴间90°的扭转；连杆参数ln—连杆的长度；如果连杆的中心线被认作x方向并且从关节n-1到关节n沿xn-1方向有一定距离，整个杆件可以绕关节n-1转动?n角，该角认为是两连杆夹角，这个角就是一般转动关节的变量；同时关节轴被认为是z方向并且 绕zn-1转动；y轴由右手定则确定。 ;坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线) (2) Xn-1：xn -1=zn-1 → zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 　　(1) 连杆长度ln：zn-1 → zn沿xn-1的距离； 　　(2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角， 90°； 　　(3) dn ：两连杆间偏置：xn-1 → xn沿zn-1距离， 0； 　　(4) n：两连杆间角度，Xn-1→ Xn绕Zn-1的转角，变量。; 3) 两个转动关节相互交叉垂直轴；两个关节转动轴相交，连杆参数ln=0；关节轴被认为是z方向；x方向由两个z轴确定，y方向由右手定则确定；dn为偏移值。 ;坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线、柱轴方向线) (2) Xn-1：xn -1=zn-1× zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 　(1) 连杆长度ln：zn-1→ zn沿xn-1的距离，两轴相交为0； 　(2) 两关节轴扭角 n： zn-1→ zn绕xn的转角，-90 ° ； 　(3) dn ：两连杆间偏置：xn-1→ xn沿zn-1距离，dn； 　(4) n：连杆绕zn-1的转角，变量。; 4) 两个转动关节相互垂直并且重合；连杆参数ln=0；关节轴被认为是z方向；x方向由两个z轴确定， y方向由右手定则；dn为偏移值。原点由n-1坐标系决定 ;坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线、柱轴方向线) (2) Xn-1、：xn -1=zn-1× zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 　　(1) 连杆长度ln：zn-1 → zn沿xn-1的距离，两轴相交0； 　　(2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角，90 ° ； 　　(3) dn ：两连杆间距离：xn-1 → xn沿zn-1移动距离，0； 　　(4) n：连杆绕zn-1的转角，变量。 ; 5) 两个移动柱关节相互垂直并相交；连杆参数ln=0；关节轴线方向是z向；x向由z轴确定， y方向由右手定则确定；dn 与dn+1为柱关节变量。;; 6) 一个转动关节和一个移动柱关节相互垂直并相交；连杆参数ln=0；转动关节轴线方向和移动关节移动方向是z向；x方向由z轴确定，y方向由右手定则确定；n为转动关节变量、dn+1为移动关节变量。;; 7) 一个移动柱关节和一个转动关节相互平行；连杆参数ln=偏置量；关节轴线方向是z向；x方向由z轴确定， y方向由右手定则；转动和移动关节变量为 n和dn+1。;; 8) 一个移动柱关节和一个转动关节相互垂直；连杆参数ln=0；关节轴线方向是z向；x向由z轴确定，y