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自动上下料机械手的设计 随着机电一体化技术和计算机技术的应用，机械手的研究和开发水平获得了 迅猛的发展并涉及到人类社会生产及生活的各个领域，特别是工业机械手在生产 加工中的应用。机械手是近代自动控制领域中出现的一种新型技术装备，它能模 仿人体上肢某些动作，在生产屮代替人搬运物体或操持工具进行动作，已成为现 代机械制造系统中的一个重要组成部分。本次设计主耍设计□动上下料的机械 手，该系统采用液压驱动，传动平稳，且易于控制，控制系统采用一般PLC所具 有的位移寄存器和位移指令来编程。 关键词：机械手，液压张动，控制系统 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 1绪论 1 \o Current Document 2工业机械手的设计方案 2 1工业机械手的组成 2 2.2上下料机械手的工作原理 3 2.3规格参数的选择 3 2.4设计路线与方案 4 4.1机械手的总体设计方案 4 4.2设计步骤 4 4.3研究方法和措施 4 \o Current Document 3机械手各部分的计算与分析 5 3.1手部计算与分析 5 3.1.1滑槽杠杆式手部设计的基本要求 5 3.1.2手部的计算和分析 5 3.2腕部计算与分析 12 2. 1腕部设计的基本要求 12 2.2腕部回转力矩的计算 13 2.3腕部摆动油缸设计 16 2.4选键并校核强度 18 3.3臂部计算与分析 18 3. 3.1臂部设计的基本要求 18 3.2手臂的设计计算 20 4 机身计算与分析 28 \o Current Document 4液压系统设计 29 4.1液压系统总体设计 29 4.2液压元件的选择 29 2. 1液压缸 29 2.2液压泵的选取要求及其具体选取 31 2. 3选择液压控制阀的原则 33 2.4选择液压辅助元件的耍求 33 \o Current Document 5液压元件的保养与维修 37 1液压元件的安装 37 5.2液压系统的一般使用与维护 37 5.3 一般技术安全事项 37 \o Current Document 6结论 39 \o Current Document 参考文献 40 \o Current Document 致谢 41 \o Current Document 附录 42 1绪论 工业机械手是人类创造的一种机器，更是人类创造的一项伟大奇迹，其研究、 开发和设计是从二十世纪中叶开始的。 世界工业机械手的数口虽然每年在递增，但市场是波浪式向前发展的。在新 世纪的曙光下人们追求更舒适的工作条件，恶劣危险的劳动环境都需要用机器人 代替人工。随着机器人应用的深化和渗透，工业机械手在各行各业屮述在不断开 辟着新用途。机械手的发展也已经由最初的液压，气压控制开始向人工智能化转 变，并11随着电子技术的发展和科技的不断进步，这项技术将FI益完善。 上料机械手与卸料机械手相比,其屮上料机械手111的移动式搬运上料机械手 适用于各种棒料，工件的自动搬运及上下料工作。例如铝型材挤压成型铝棒料的 搬运及高温材料的自动上料作业，最大抓取棒料直径达180mm,最大抓握重量可 达30公斤，最大行走距离为1200mino根据作业要求及载荷情况，机械手各关节运 动速度可调。移动式搬运上料机械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回转机构, 小车行走机构，液压泵站电器控制系统组成，同吋具有高温棒料启动疏料装置及 用于安全防护用的光电保护系统。整个机械手及液压系统均集中设置在行走小车 上，结构紧凑。电气控制系统采用0MR0N可编程控制器，各种作业的实现可以通 过编程实现。 机械手涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和 计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。它是一种能自动控制并可以从 新编程以变动的多功能机器，它有多个口由度，可以搬运物体以完成在不同环境 中的工作。 2工业机械手的设计方案 2工业机械手的设计方案 3H 2.1工业机械手的组成 工业机械手是由执行机构，驱动机构和控制部分所组成，各部分关系如下框 图： 图2T 1L业机械手各部分关系图 执行机构： 执行机构包括抓取部分（手部）、腕部、臂部和行走机构等运动部件所组成。 （1） 手部：直接与工件接触的部分，一般是回转型或平移型。传动机构形 式多样，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、弹簧式等。 （2） 腕部：是联接手部和手臂的部件，并可用來调整被抓取物体的方位。 （3） 臂部：手臂是支撑被抓物体，手部，腕部的重要部件。手臂的作用是 带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到给定位置。 该设计的手臂冇三个自由度，采用关节式坐标（绕横轴旋转，上下摆动和左 右摆动）关节坐标式具有较大的工作空间和操作灵活性，机械臂的结构性