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自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部 件设计 摘要： 机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时 间，提高生产效率，降低生产成本的特点。在实用的基础上, 对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分 为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式 手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为 0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整 体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精 度咼。 关键词：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD ［维设计 中图分类号：TH24 目录 摘要 I 目录 III 绪论 1 绪论 1.1前言和意义 1 1.2工业机械手的简史 1 1.3国内外研究现状和趋势 3 4本章小结 3 2机械手直臂部分的总体设计 4 1执行机构的选择 4 2.2驱动机构的选择 4 3传动结构的选择 5 2.4机械手的基本形式选择 6 5机械手直臂部分的主要部件及运动 7 6机械手的技术参数 8 2.8本章小结 9 3机械手手爪的三维设计 10 1手部设计基本要求 10 3.2典型的手部结构 10 3机械手手爪的设计计算 10 3. 1选择手爪的类型及夹紧装置 10 3.2手爪夹持范围计算 11 3. 3滑动丝杠设计 12 3. 4直齿轮设计 14 3.5电机选型 15 3.4机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图 16 5本章小结 18 4机械手手腕部分的三维设计 19 1腕部设计的基本要求 19 4.2腕部的结构以及选择 19 2. 1典型的腕部结构 19 2.2腕部结构和驱动机构的选择 20 3腕部的设计计算 20 3.1蜗轮轴的设计计算 20 3. 2蜗轮齿轮设计 22 4.3.3步进电机选型 23 4.4手腕部分出图及主要零部件出图 5本章小结 30 5直臂部分的三维设计 31 1手臂的结构的选择及其驱动机构 31 2糾丝杠设计 31 3锥齿轮设计 34 5.4电机选型 36 5.5机械手直臂部分三维出图及主要零部件出图 37 6本章小结 40 6?总结 41 液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械 手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼 公司合并成立万能自动公司（Unimaton）,专门生产工 业机械手。 1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran 机械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以冋转，臂 可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现 型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械 手发展的基础。 1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合 研制一种Unimate-Vic-arm型工业机械手，装有小型电子计 算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于±1毫米。 美国还-卜分注意提高机械于的町靠性，改进结构,降低成本。 如Unimate公司建立了8年机械手试验台，进行各种性能的试 验。准备把故障前平均时间（注：故障前平均时间是指一台 设备可靠性的一种量度。它给出在第一次故障前的平均运行 时间），由400小时提高到1500小时，精度可提高到±0.1毫 米。 德国机器制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于 起重运输、焊接和设备的上下料等作业。德国KnKa公司还 生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 瑞士 RETAB公司生产 种涂漆机械手，采用示教方法编 制程序。 瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。 H本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969 年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。 据报道，1979年从事机械手的研究工作的大专院校、研究单 位多达50多个。1976年个大学和国家研究部门用在机械手的 研究费用42%。1979年日本机械手的产值达443亿日元，产量 为14535台。其中固定程序和可变程序约占一半，达222亿日元是 1978年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为67亿日元，比 1978年增长50%。智能机械手约为17亿日元，为1978年的6倍。 截止1979年，机械手累计产量达56900台。在数量上已占世 界首位，约占70%,并以每年50%?60%的速度增长。使用机 械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。预计到1990年 将有55万机器人在工作。 第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子 计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的 能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手 具有感觉机能。冃前国外已经出现了触觉和视觉机械手。 第三代机械手(机械人)则能独立地完成工作过程