理论力学第九章修改.pptVIP

绝对运动：曲线运动　　　　　，方向? 相对运动：直线运动，　　，方向// O1D 牵连运动：定轴转动，　　，方向? O1D 根据　　　　　，作速度平行四边形 ） ( 这是一个需要联合应用点的合成运动和刚体平面运动理论求解的综合性问题．注意这类题的解法，再看下例． [例5] 平面机构 　　 [例5] 平面机构 图示瞬时, O点在AB中点, ? =60o, BC?AB, 已知O,C在同一水平线上, AB=20cm,vA=16cm/s , 试求该瞬时AB杆, BC杆的角速度 及滑块C的速度． 解: 轮A, 杆AB, 杆BC均作平面运动, 套筒O作定轴转动, 滑块C平动. 取套筒上O点为动点, 动系固结于AB杆; 静系固结于机架,　 　　　　 , 由于　　　　　沿AB, 所以　方向沿AB并且与　　反向。 从而确定了AB杆上与O点接触点的速度方向。 研究AB, P1为速度瞬心 也可以用瞬心法求?BC和vC，很简便 研究BC, 以B为基点, 根据　　　　　　 作速度平行四边形 ） ( （　　） 解:OA定轴转动 ; AB, BC均作平面运动, 滑块B和C均作平动 ?求 对AB杆应用速度投影定理： 对BC杆应用速度投影定理： [例6] 已知：配气机构中，OA= r , 以等 ?o转动, 在某瞬时? = 60o AB?BC, AB=6 r , BC=　　 . 求 该瞬时滑块C的 速度和加速度． ?求 以A为基点求B点加速度： ( a ) P1为AB杆速度瞬心，而 作加速度矢量图, 并沿BA方向投影 作加速度矢量图, P2 为BC的瞬心,而 P2C = 9 r 再以B为基点, 求 将 (b) 式在BC方向线上投影 [注] 　 　指向可假设，结果为正说明假设与实际指向相同， 反之，结果为负，说明假设与实际指向相反． 30o [例7] 导槽滑块机构 将 (b) 代入 (a) 得　　　　　　　 , 作速度矢量图投至? 轴，且vC＝v，v＝u，有　 （　　） 解: 1 杆DE作平面运动,瞬心为 C1 2 杆BG作平面运动,瞬心 为C2 第四节 用基点法求平面图形内各点的加速度 A ：基点 Ax’y’ ：平移动参考系 平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 例9-9 　如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮Ⅱ固定，行星轮Ⅰ半径为r，在轮Ⅱ上只滚不滑。设A和B是轮缘 Ⅰ上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。 求：点A和B的加速度。 解: 　1 轮Ⅰ作平面运动,瞬心为 C 2 　选基点为Ｏ √ √ √ √ √ √ 例9-10　如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O 轴转动。OD＝AD＝BD＝l。 求：当　　　　时，尺AB的角加速度和点A的加速度。 解: 1 AB作平面运动,瞬心为 C 例9-11 　车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为　　，加速度为　　,车轮与地面接触无相对滑动。 求：车轮上速度瞬心的加速度。 解: 1 车轮作平面运动,瞬心 为 C 3 选Ｏ为基点 [例] 曲柄滚轮机构 滚子半径R=15cm, n=60 rpm 求：当? =60o时 (OA?AB),滚轮的?Ｂ，?Ｂ． ? ? 解：OA定轴转动,AB杆和轮B作平面运动 研究AB： （　） P１为其速度瞬心 分析: 要想求出滚轮的?Ｂ, ?Ｂ 先要求出vB, aB P2 P1 vB P2为轮速度瞬心 取A为基点， 指向O点 大小？ √　 ？　 √ 方向√ √ √ √ 作加速度矢量图，将上式向BA线上投影 ） ( ） ( 研究轮B：P2为其速度瞬心 第五节 运动学综合应用举例 例9-12　图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为　　。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为　。 求：该瞬时杆OA的角速度与角加速度。 解: 1 杆BE作平面运动,瞬心在O点 取E为基点 沿BE方向投影 动点 ：滑块B 动系 ： OA杆 绝对运动 ： 直线运动(BD) 相对运动 ：直线运动(OA) 牵连运动 ： 定轴转动(轴O) √ √ √ 沿BD方向投影 沿BD方向投影 例9-13 　在图所示平面机构中，杆AC在导轨中以 匀速v平移，通过铰链A带动