信号与系统(郑君里第二版)讲义第十二章 系统的状态变量分析.docVIP

二、系统可观性 1、系统可观性定义 可观测性问题涉及一个线性系统的状态能在多大程度上影响该系统的输出。 能够影响输出的状态都能在输出端观测到。 可观性定义：如果系统用状态方程来描述，在给定控制后，能在有限时间间 隔内（ 0 ? t ? t1 ）根据系统输出唯一地确定系统的所有起始状态，则称系统完全 可观；若只能确定部分起始状态，则称系统不完全可观。即：一个系统中如果只 有部分状态可观测， 而另有一部分状态不可观测， 则称此系统是不完全可观测的。 2、可观阵 N 满秩判别法 ? C ? ? ? ? ? CA ? 矩阵 N ? ? ? ? 称为系统的可观性判别矩阵，简称可观阵。 ? ? ? ? ? k ?1 ? ?CA ? 系统完全可观的充要条件：在给定系统状态方程时，只要可观阵 N 满秩， 则系统完全可观。 例 12.4.3 若 LTI 系统的状态方程和输出方程为 ? . ? ? ?.1 ?t ?? ?? 1 ? 2 ? 1? ? ?1 ?t ?? ? 2 ? ?? ?t ?? ? ?? 2? e?t ? ?? ?t ?? ? ? 0 3 0? 2 ? ? ? 2 ? ? ? ? . ? ? 0 0 2 ? ??3 ?t ?? ? ? ?? ??3 ?t ?? ? ? ?1 ? ? ? ? ? ? ? ?1 ?t ?? ? r ?t ? ? ?2 1 ? 1?? ?? 2 ?t ?? ? ??3 ?t ?? ? 试判断系统的可观性。 解：从状态方程和输出方程知各系数矩阵为： ?2? ?? 1 ? 2 ? 1? ? ? ? 3 0 ?，B ? ? A??0 ? ? 2? ? ? 0 ? 2? ?1 ? ? ?0 ? C ? ?2 1 ? 1? ， D ? 0 因为系统阶数 k ? 3 ，构建可观性判别矩阵 N 如下： ? C ? ? ? ? N ? ? CA ? ? ?CA 2 ? ? ? 46 ? C ? ?2 1 ? 1? ?? 1 ? 2 ? 1? CA ? ?2 1 ? 1?? 3 0? ?0 ? ? ?? 2 ? 1 0? ? 0 ? 2? ?0 ? ?? 1 ? 2 ? 1 ? 2 CA ? ?2 1 ? 1?? 3 0? ?0 ? ?? ?2 1 2? ? 0 ? 2? ?0 ? 2 ? ? ? ? 1 ? 1? ?2 ? N ? ?? 2 ? 1 0 ? ? ? 1 2? ?2 ? 2 2 1 1 ?1 0 ?0 2 又 N ? ? 2 ?1 N 矩阵不满秩，系统不完全可观。 例 12.4.4 给定线性时不变系统的状态方程和输出方程 ? ? t ? ? A? ? t ? ? Be ? t ? r ? t ? ? C? ? t ? 其中 ? ?2 2 ?1? ?0? ? ?， ? A ? ? 0 ?2 0 ? ， B ? ? ?1 ? C ? ?1 0 0? ? ? ? 1 ?4 0 ? ? ?1 ? ? 试检查该系统的可控性和可观性。 解：按系统可控性判据，判断 M 是否满秩。为此求 M ? ? B ? AB ? A2 B ? ? ?2 2 ?1? ? 0 ? ? 1 ? ?? ? ? ? AB ? ? ? 0 ?2 0 ? ?1 ? ? ? ?2 ? ? ? 1 ?4 0 ? ?? ?1 ? ? ? ? ?4 ? ? ? ?2 2 ?1? ? ?2 2 ?1? ?0 ? ? ?10 ? ?? ?? ? ? ? A B?? ? 0 ?2 0 ? ? 0 ?2 0 ? ?1 ? ? ? 4 ? ? ? ? 1 ?4 0 ? ?? ? 1 ?2 0 ? ?? ?1 ? ? ? ? ?7 ? 2 47 ? 0 1 ?10 ? ? M ?? ?1 ?2 4 ? ? ?1 ?4 ?7 ? ? 因为 rankM ? 3 ，所以该系统完全可控。 检查可观性，判断 N 是否满秩。求得 ? C ? ?1 0 0? ? ? ? ? N ? ? CA ? ? ? ? ?2 2 ?1? ? ? 2 ? ? 3 ?4 2 ? ? ? ?CA ? ? ? 此式的第 3 列乘以（－2）等于第 2 列。因而 rankN ? 2 ? 3 ，即 N 不是满秩 的，故系统不完全可观。 48