第二章 控制系统的数学模型(9学时).ppt

例2-17：绘制图2-24的信号流图。 由系统微分方程绘制信号流图 R2 R1 i1 i2 i ui uo C 图2-24无源网络 ☆依据结构图绘制信号流图 - + C R(s) C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H(s) _ 例2-18 试绘制图2-44系统方框图对应的信号流图 图2-44 系统方框图 e1 e e2 -H G1 G4 G2 e1 C e R e2 -H G3 1 1 确定信号流图中的节点： 依据结构图绘制信号流图的步骤: ①系统的输入为源点，输出为阱点； ②在结构图的主前向通路上选取节点(信号) 比较点后的信号和引出点的信号为节点; 若两节点表示同一个信号，合并; ③其它通路上，仅反馈结构求和点后的信 号选作节点。 依据信号流，用支路连接这些节点。 标注支路增益，注意支路上增益的正负号。 2006考题：已知系统的方框图如图所示 。试求闭环 传递函数 (提示：应用信号流图及梅森公式) 确定信号流图中的节点： 依据结构图绘制信号流图的步骤: ①系统的输入为源点，输出为阱点； ②在结构图的主前向通路上选取节点(信号) 比较点后的信号和引出点的信号为节点; 若两节点表示同一个信号，合并; ③其它通路上，仅反馈结构求和点后的信 号选作节点。 依据信号流，用支路连接这些节点。 标注支路增益，注意支路上增益的正负号。 ※※四 梅森公式 Li —回路增益； ∑La —所有回路增益之和； ∑LbLc —所有两个不接触回路增益乘积之和； ∑LdLeLf —所有三个不接触回路增益乘积之和； △k —第k条前向通道的余因子式， 即在△计算式中删除与第k条前向通道接触的回路增益项。 例2-17 ( P43，图2-24 )应用梅森增益公式求取控制系统传递函数。 R2 R1 i1 i2 i ui uo C C s -1 Ui Uo 1/R1 R2 例2-14 应用梅森增益公式求取传递函数。 G4 -H2 -H1 G3 G1 G2 R C 1 1 -H3 R(s) _ C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H2(s) H1(s) H3(s) _ _ A B C D 例2-20 求图2-47所示系统的传递函数C(s)/R(s)。 图2-47 系统方框图 R(s) C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) _ H2(s) _ _ 解：绘制信号流图： -1 G4 -H2 -H1 G3 G1 G2 R C R C 前向通道 回路增益 -1 G4 -H2 -H1 G3 G1 G2 R C 特征式 R C 例2-20 续 例2-22 求图2-49信号流图的传递函数C(s)/R(s) -1 K 1 G3 G1 G2 R C -1 -1 -1 1 1 1 1 1 前向通道 回路增益 特征式 2006考题：已知系统的方框图如图所示 。试求闭环 传递函数 (提示：应用信号流图及梅森公式) 问题 例2-18 -H G1 G4 G2 e1 C e R e2 -H G3 1 1 系统其他变量间的传递函数如何求取？ 为什么称△为系统特征方程式？ R(s) C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H(s) _ e1 e e2 2-4 控制系统的传递函数 典型的反馈控制系统 典型的反馈控制系统的结构图 2-4 控制系统的传递函数 -有用输入 -输出信号 -扰动信号/扰动输入 -偏差信号 -反馈信号 控制系统的传递函数结论 1)闭环传递函数的分母 =1+开环传递函数。 2）闭环传递函数的分子 =各自前向通道传递函数。 控制系统的传递函数结论 3)控制系统四种闭环传递函数都具有相同的分母，这个分母与外部输入输出信号的形式以及其在系统中的作用位置无关，只与系统的结构、参数有关，它代表了系统的特征。 4)称 为系统的特征方程。特征方程的根就是闭环传递函数的极点。 作业 2-22 补充题：某系统如图1)绘制系统的信号流图2)求3)什么条件下 不受扰动 的影响？ 补充题：某系统如图1)绘制系统的信号流图2)求3)什么条件下 不受扰动 的影响？ 本章重点 理解传递函数定义 根据系统原理图建立系统结构图 熟练掌握系统结构图等效变换法求传递函数 熟练掌握信号流图和梅森公式计算系统闭环传递函数求传递函数 * * * 比例环节 一阶微分环节 二阶微分环节 积分环节 惯性环节 振荡环节 一般系统传递函数 1) 比例环节（放大环节）： 传递函数： K 为放大系数。 应用典型环节求取传递函数 p p R R u u ￠ = 1 2 p K p R p R s G = ￠ =