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PAGE PAGE 4 四旋翼飞行器设计 飞行器设计小组 组员：李阳，张响，马具彪，袁学松 指导老师：李培 目录 TOC \o 1-3 \h \u 10133 一 四旋翼飞行器的发展背景 3 696 二 四旋翼飞行器结构 4 11507 三 工作原理 6 32454 1 四旋翼飞行器工作原理概述 6 27178 2四旋翼飞行器运动状态 7 20054 四 零件数据详情 12 5114 五 外观设计 14 8896 六 内部设计 17 8952 七 四翼飞行器组装基本步骤 19 21029 八 特点及其应用 22 26764 1.飞行器的功能特点 22 24382 2.飞行器的运用 22 7267 3.未来前景 22 21620 九 参考文献 23 一 四旋翼飞行器的发展背景 四旋翼飞行器属飞行器的一种，属于人工智能与自动化机器的一种。在当今社会中，因体积小，功能多，而广泛使用。但由于构造复杂不易操作等原因，四旋翼飞行器的发展一直比较缓慢。近年来，由于新型材料、飞控技术的发展，微型四旋翼飞行器的发展非常迅速。南京航空航天大学研究出飞行器理论和数学建模，模糊控制等技术，促进了我国飞行器的发展。北京航空航天大学自主掌握共轴双翼机的自主控制与研发工作。浙江大学，清华大学研究出，机载GPS和数学建模机器人视觉。在国家的指导与鼓励下，很多所高校，积极响应，促进了我国四旋翼飞行器的发展。 国外已经对四旋翼飞行器做了大量研究，起步比国内早很多。在导航，自主飞行技术等方面领先国内。国外已经把飞行器广泛运用在军事勘察，工业监测，农业预防等多方面。  二 四旋翼飞行器结构 四旋翼飞行器共有四个翼，均匀分布在前后左右，且四旋翼均在同平面内，左右上下完全对称。每个旋翼下都附有一个发动机，以提供动力。在飞行器的中心是一个飞行控制器，来控制飞行器的速度和方向。结构形式以及三视图如图1.1、图1.2所示。 图1.1四旋翼飞行器结构图 主视图 俯视图 图1.2四旋翼飞行器三视图  三 工作原理 ? ? ? 飞行器是通过调节四个电机转速来改变机翼转速，实现升降的变化，进而控制飞行器的姿态。四旋翼飞行器可以在上下左右前后运动。? ?1 四旋翼飞行器工作原理概述 飞行器的电机1和电机3旋转方向相同，电机2和电机4旋转相同，且与电机1和3相反，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。电机1和电机3作逆时针旋转，电机2和电机4作顺时针旋转，规定沿 x轴正方向运动称为向前运动在旋翼的运动平面内箭头向上表示此电机转速增加，箭头向下表示此电机转速减小，电机的工作状态如图2.1所示。 图2.1四旋翼电机的工作状态 2四旋翼飞行器运动状态 2.1垂直运动 同时增加四个电机的输出功率，当四个电机的转速足够大，当大于重力时，飞行器开始向上飞行。当拉力正好等于重力时，则飞行器在空中保持悬浮。当拉力小于重力时，飞行器慢慢下降。注，四个电机转速相同，如图2.2所示。 图2.2四旋翼飞行器垂直运动 2.2 俯仰运动 电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转速保持不变。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕2-4轴旋转。同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕2-4轴向另一个方向旋转。 ? 图2.3四旋翼飞行器俯仰运动 2.3转动运动 改变电机 2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕 x 轴旋转（正向和反向），实现飞行器的转动运动。? 图2.4四旋翼飞行器转动运动 2.4偏转运动 旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。当电机1和电机3的转速上升，电机2和电机4的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕 z轴