第四章 直流电气调速系统.pptVIP

4.4 晶闸管直流电机调速系统 系统静态特性分析（2） 4.4 晶闸管直流电机调速系统 系统静态特性分析（3） 系统为开环时 由n的表达式知，第一项为常数，第二项随电枢电流变化，即随负载变化，因此上式实际上是转速负反馈系统的机械特性方程。 4.4 晶闸管直流电机调速系统 开闭环比较： 1、闭环时转速降为开环的1/k+1，故机械特性变硬，转速波动减小，对负载扰动起抑制作用。 2、闭环时的理想转速是开环时的1/k+1，故Ug一定时理想空载转速下降，即降低了电机运行速度（在同样负载下）。为解决这一问题，常将Ug提高k+1倍，使n0闭=n0开，故闭环系统的给定电压是开环的k+1倍。 4.4 晶闸管直流电机调速系统 系统静态特性分析（4） 强调：Ug闭=(k+1)Ug开 1、某种原因当反馈在输入处断开时，（k+1）Ug的电压加到放大器输入端，同时比正常电压值大（k+1）倍电压加到反馈放大器输入端，可能造成放大器损坏，电机突然超速等事故。 2、某种原因使反馈突然失去时，即系统处于开环状态，则（k+1）Ug的电压加到顺馈放大器输入端，造成放大器损坏，电机突然超速等事故。 4.4 晶闸管直流电机调速系统 二、带有PI调节器的SCR—D转速负反馈系统 1、无差调节的含义 如果一个调速系统能做到将干扰变化引起的转速变化全部补偿，即静差为零，给定电压和反馈电压值相等，偏差电压ΔU=0，当系统一出现偏差，系统将自动调节到偏差为零，当偏差调节到零时，自动调节就停止，这就是无差调节的原理。下面介绍带有PI调节器的SCR—D转速负反馈系统，实际上就是一种无差调节系统。 4.4 晶闸管直流电机调速系统 2、PI调节器的原理 P—proportion I—integral PI调节器就是一种比例积分调节器，即能实现比例运算和积分运算的调节器。这个放大器是一个开环放大倍数很高（ 104~106 ）的集成电路放大器。R2,C2串联构成放大器的反馈电路。放大器输入电阻很大，输入电流近似为零，放大器正端接地，负端虚地。 4.4 晶闸管直流电机调速系统 输出电压与输入电压的关系为： 当输入端加上电压ΔU1时，由于C2 的电压不能突变，相当于电容器短路，只有比例调节器起作用，故 ΔU2=-KpΔU1 ，以后随着电容器充电,ΔU2 增大，当ΔU1 为恒定输入时,ΔU2在KpΔU1 上线性增长，但是ΔU2 有一个极限值，当达到此极限值后,ΔU2不再上升，此时称放大器已经饱和。 Kp=R2/R1 4.4 晶闸管直流电机调速系统 3、带有PI调节器的无差调速系统 结论： 带PI调节器的转速负反馈系统，从理论上来讲是无差调节系统，即机械特性为一条水平直线，但实际中由于放大器并非理想放大器，虽然它的开环放大器倍数很大，但仍然不是无限大，此外，测速发电机也有误差，积分电容有漏电。故实际特性仍为斜直线。 （2）稳速过程 （1）过渡过程 4.4 晶闸管直流电机调速系统 4.4 晶闸管直流电机调速系统 三、其它反馈环节的应用 1、电压负反馈 注：Uda为整流输出电压，即电源电压，而Ud为电枢电压，直流电机的调压调速原指改变电源电 压，如果忽略除电枢绕阻以外的内阻，则电枢电压为电源电压。 4.4 晶闸管直流电机调速系统 上面所介绍的电压负反馈虽然可以抑制负载变化时引起电机转速的波动，但由于负载变化时，电流Ida也变化，故电枢电阻上的电压也随之发生变化，它的变化也要引起转速变化，而电压负反馈却不能补偿这一部分的电压变化所引起电机转速的变化，故由电压负反馈所得到的机械特性硬度还不够，为了解决这一问题，在实际中往往采用混合控制系统——即电压负反馈与电流正反馈同时控制。 4.4 晶闸管直流电机调速系统 问题：为什么电压负反馈特性曲线比转速负反馈差？ 转速负反馈被调量是转速，所以系统维持转速基本不变，而电压负反馈系统，被调量是电动机电枢电压Ud ，只能维持电枢电压Ud接近不变。而Ud=CeΦn＋IdRd，当负载波动时负载电流Id产生变量ΔId ，在电枢电阻上产生压降ΔIdRd，在Ud不变时，必然迫使电动机转速降落增大。 也即：由电枢压降增量引起的转速降落未能得到补偿。 4.4 晶闸管直流电机调速系统 2、电压负反馈及电流正反馈 4.4 晶闸管直流电机调速系统 IdR反馈到输入端与给定