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伺服系统位置环的构成方式 1、在伺服驱动器构成位置闭环 步进方式——“脉冲/方向”信号。 2、在上位控制系统构成位置闭环 伺服方式——“+/-10V电压+电机位置反馈”。 3、在驱动器内部构成位置闭环 运动总线方式——通过总线方式在控制器和伺服系统间传输数字信号。 优点：抗干扰、省接线、维护简单、可靠性高。 如：SERCOS总线，Ethernet Powerlink总线等。 伺服系统的控制模式 四、伺服驱动器的面板操作 五种模式： 1，监视器模式 2，参数设置模式 3，EEPROM写入模式 4，自动调整模式 5，辅助功能模式 熟练掌握以下操作： JOG操作、自动增益调整、自动零飘校正，内部速度控制 Panaterm调试软件使用 此部分内容的讲解需要结合实际操作。 伺服驱动器的面板操作 五、伺服驱动器一些重要参数的解析 伺服驱动器一些重要参数的解析 详细了解以下参数的意义： 控制模式的设置：02、03、05、06 输入信号有效/无效选择：04、43、4E 面板锁定：0E 伺服增益：10、11、12、13、14、15、20、21 指令脉冲与编码器反馈：40、41、42、44、45、46、47、48、49、4A、4B 速度控制：50、51、52、53、54、55、56、58、59、5A 保护动作时序：65、66、67、68、69、6A、6B 此部分内容的需要在实际操作中详细了解并掌握。 六、伺服系统增益调整的方法和意义 伺服系统培训教程 主要内容 一、伺服系统与步进系统的性能比较 二、伺服系统的工作原理及组成 三、伺服系统的控制模式 四、伺服驱动器的面板操作 五、伺服驱动器一些重要参数的解析 六、伺服系统增益调整的方法和意义 七、伺服驱动器电子齿轮的使用方法 八、伺服系统在使用中的注意事项 一、伺服系统与步进系统的性能比较 控制精度不同 2. 运行性能不同 3. 速度响应性能不同 4. 矩频特性不同 5. 低频特性不同 6. 过载能力不同 伺服系统与步进系统的性能比较 控制精度不同 两相混合式步进电机的步距角一般为1.8o/ 0.9o，五相混合式步进电机的步距角一般为0.72o/ 0.36o，其控制分辨率较低。 日本松下 A4 1、2500线编码器 反馈信号经驱动器四倍频处理。 控制分辨率可达：360o/（2500*4）=0.036o 2、17位编码器 控制分辨率可达：360o/2^17=9.89秒 日本富士 W 17位编码器 控制分辨率可达：360o/2^17=9.89秒 伺服系统与步进系统的性能比较 运行性能不同 步进驱动为开环控制系统。起跳频率过高或负载过大易出现丢步或堵转现象，停止时转速过高则容易出现过冲的现象，所以为了保证其控制精度，应该处理好升速、降速问题。 交流伺服系统为闭环控制，驱动器可直接对编码器反馈信号采样，在驱动器内部构成位置环和速度环，不会出现步进电机丢步或过冲的现象，控制性能则更为可靠。 伺服系统与步进系统的性能比较 速度响应性能不同 步进电机从静止加速到工作转速（300-400RPM）一般需200-300毫秒。（空载） 交流伺服系统的加/减速性能较好。 以Panasonic MSMA 400W 为例，从静止加速到额定转速3000RPM，仅需几毫秒。（空载） 因此，交流伺服系统适合于要求快速启停或频繁正反转的应用场合。 伺服系统与步进系统的性能比较 矩频特性不同 步进电机的输出转矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其工作转速一般为300-600RPM。 伺服系统与步进系统的性能比较 (Nm) 转速RPM 300 600 0.2 步进电机HN200 3426 矩频特性不同 交流伺服电机为恒力矩输出。即在额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。 伺服系统与步进系统的性能比较 转速（RPM） （Nm) 3000 5000 2.4 交流伺服电机MSMA750W 低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频共振现象，其共振点与负载情况和驱动器的性能有关。 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械系统刚性不足，并且系统内部具有频率解析功能（FFT），可检测机械系统的共振点，便于系统调整。 伺服系统与步进系统的性能比较 过载能力不同 步进电机一般不具有过载能力。 交流伺服电机具有较强的过载能力。 以FUJI伺服为例： 转矩过载： 最大转矩为额定转矩的三倍左右, 适于