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直流电机的原理简图 * * 第三章 电机的控制 1、直流电机的控制 2、无刷直流电机的控制 3、交流伺服电机的控制 4、矢量变换原理 5、直线电机和平面电机 二、原理 1、几个基本概念 磁感应强度： B 表述磁场的大小和方向的量：（单位实验绕组所受的最大力矩） 磁通量：Φ 通过一给定曲面的总磁力线数。 第一部分　直流电机的控制 F 力 磁场 电流 B I 运动 力 磁场 电动势 右手定则 反电动势 E=vBL 磁场强度：H H =B /μ μ：介质的磁导率（与介质相关的常数） 自感电动势：由于导体本身电流的变化引起绕组磁通量的变化而产生的感应电动势：ε = -L dI/dt 互感电动势：由于其他导体电流的变化引起通过本绕组磁通量的变化而产生的感应电动势： ε12= -M dI2/dt，ε21= -M dI1/dt 左手定则 磁场对载流导线的作用力： df =I dL B 对于恒定磁场和绕组： F=BIL 右旋钻定则I_- B-F 第一部分　直流电机的控制 一、直流电机用于控制电机的优点： 1、转矩可以十分简单地计算，系统设计十分简单； 2、响应高，适应大的角加速度 ； 3、瞬时力矩大：永久磁铁的励磁在转子大电流通过时也不产生畸变。 S N d T rs q s B c Fc r B I I F F B 2、运动原理