第七章车辆跟驰模型.pptVIP

2、渐进稳定性 渐进式稳定性是对车队进行研究，即车队的整体波动性。 （1）描述车队的方程 ●该方程任何一组特定的解都与头车的速度、λ和T有关。 ●无论车头间距为何值，如果发生增幅波动，那么在车队后部的某一位置，必定发生碰撞，方程的（7-14）的数值解可以确定碰撞发生的位置。 ●判断波动是增幅还是衰减的标准，也即渐进稳定性标准。 （2）渐进稳定性的研究结论 根据研究，一队行驶的车队当C=λT0.5-0.52时才是渐进稳定的，即车队中车辆波动的振幅呈衰减趋势。 当C=λTe-1时能保证局部稳定性同时也保证渐进稳定性。 （3）举例 ● 8辆车组成车队，分别取C=0.368、0.5、0.75，头车的初始波动同前，即先减速再加速至初始速度（加速度绝对值相等）。 ●进行计算机仿真后结果如图7-6。 图4-7给出了每车辆的运动轨迹，由于C=0.8，头车的波动在车队中产生不稳定传播，车头发生第一次波动后的24s时，第7辆车与第8辆车车间距变为0，即车头间距等于车辆长度，发生碰撞。 第五节 非线性车辆跟驰模型 线性跟驰模型假定驾驶员的反应强度与车间距离无关，即对给定的相对速度，不管车间距离小(如5m或10m），反应强度都是相同的。 实际上，对于给定的相对速度，驾驶员的反应强度应该随车距间距的减少而增加，这是因为驾驶员在车辆间距较小的情况相对于车辆间距较大的情况更紧张，因而反应的强度