第3章 单自由度系统.docVIP

PAGE PAGE 6 第三章　　单自由度机械系统动力学 3.1 概 述 在绪论中我们曾指出：机械动力学研究机械在运动时所受的力，以及机械在力作用下的运动。在第一类问题中，假定输入构件按给定的某种规律运动，计算在此运动情况下需施加于驱动构件上的平衡力矩及运动副中的反力，称为逆动力学。本书第一章和第二章都属于逆动力学问题。在第二类问题中，抛掉输入构件按某种给定规律运动的假定，求解在施加于机械的真实外力的作用下，机械系统的运动随时间而变化的规律，称为正动力学。本章即讨论正动力学问题。 图3.1.1A一停车阶段 B一启动阶段； C稳定运转阶段； 机械运转的三个阶段， 如图3.1.1所示，机械系统从启动到停车的全过程中包含三个阶段：启动阶段（A）稳定运转阶段（B）和停车阶段（C）。 在机械的稳定运转阶段，由于外力的周期性变化，机械的速度会产生周期性的波动。速度波动会在运动副中产生附加动压力，引起系统的振动，降低机械工作的精度和可靠性。研究机械的真实运动和调节速度波动的方法就需要进行动力学分析。 在机械的启动阶段和停车阶段，即所谓过渡历程中，会产生较大的动载荷。在进行机械零部件的强度计算时，常需要知道这一动载荷。对启动频繁的机械，启动和制动所需要的时间也常常是人们感兴趣的问题。这也都需要进行动力学分析。 本章首先研究应用最为广泛的单自由度机械系统的动力学分析。在研究单自由度机械系统时历来都采用一种等效力学模型来代替原有的机械系统。本章仍介绍这种传统的方法。这种传统方法只局限在单自由度系统中应用，而不适用于多自由度系统。由于各种自动机和机器人的出现，多自由度系统应用越来越广泛。基于多自由度系统分析的需要，提出了多种动力学建模方法，并开发了相应的计算机软件 。单自由度系统是多自由度系统的一个特例，当然也可以用这类通用的方法和软件来进行分析。在下一章中研究多自由度机械系统的动力学分析时，我们再对这些建模方法做一综合介绍。 单自由度机械系统动力学分析大体包括以下几个步骤：1）将实际的机械系统简化为等效动力学模型；2）根据等效动力学模型列出系统的运动微分方程；3）应用解析方法或数值方法求解系统运动微分方程，求出等效构件的运动规律。 3.2作用在机械上的力 一、作用在机械上的力的特征 在机械上作用有如下几种力。 驱动力：由原动机发出并传给驱动构件的力，此力在一个运动循环内作正功。 生产阻力：完成有用功时，作用于机械上的阻力，此力作负功。 重力：它随重心向上运动或向下运动而作负功或正功，在一个循环内作功为零。在许多情 况下（尤其是高速机械中）重力可以忽略不计，但对不少重型机械要计及重力。 摩擦力：由运动副表面摩擦产生的有害阻力，作负功。在许多情况下可忽略不计，但对一 些效率较低的机构则应计入摩擦力的影响。 在动力分析中主要涉及的力是驱动力和生产阻力。这些力的变化情况不同，会影响到方程求解方法的不同。常见的生产阻力有如下几种不同情况。 1）生产阻力为常数：如起重机的起吊重量。 2）生产阻力随位移而变化：如往复式压缩机中活塞上作用的阻力。 3）生产阻力随速度而变化：如鼓风机、离心泵的生产阻力。 4) 生产阻力随时间而变化：如揉面机的生产阻力。 驱动力和发动机的机械特性有关，有如下几种情况。 1）驱动力是常数：例如以重锤作为驱动装置的情况。 2）驱动力是位移的函数：例如用弹簧作驱动件时，驱动力与变形成正比。 3）驱动力是速度的函数：例如一般的电动机，机械特性均表示为输出力矩随角速度变化的曲线。 二、三相异步电动机的机械特性 由于三相异步电动机应用最为广泛，故对它的机械特性作一介绍。其他原动机的机械特性可参考有关书籍 图3.2 三相交流异步电动机机械特性 图3.2.1所示为三相异步电动机的机械特性。其中AC段运转是稳定的，当外载荷加大而导致机械减速时，输出力矩将增加，并与外载荷达到新的平衡。而在AD段运转是不稳定的，当外载荷增加导致转速下降时，输出力矩也下降，更无法与外载荷平衡，造成转速进一步下降，直至停车。因此三相异步电动机应在AC段工作。 电机铭牌上给出如下数据：额定功率、额定转速，同步转速； 最大转矩与额定转矩的比值； 起动转矩与额定转矩的比值； 根据这些数据可确定机械特性曲线上四个特征点的坐标：。 其中 力矩的单位为N.m， ， 知道了这几个特征点的坐标，便可以用近似多项式来代表相应段的曲线。如DA段用通过D、A两点的直线来描述；ABC段可用通过A、B、C三点的两次抛物线来描述，在精度要求不高的场合，也可用过B、C两点的直线来代替额定工作点B附近的曲线。 机械特性曲线的AC 段是工作段，是动力分析中最常用到的。可以用二次函数 来描述。将A、B、C三点的M 、值代入可得到一个线性方程组： 解方程组可得到系数 式中 用B、C两点构造一条直线，则