变频泵控锚杆钻臂摆角动态滑模自适应控制.pdfVIP

第36 卷第10 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 36 No. 10 2019 年10 月 Control Theory Applications Oct. 2019 变变变频频频泵泵泵控控控锚锚锚杆杆杆钻钻钻臂臂臂摆摆摆角角角动动动态态态滑滑滑模模模自自自适适适应应应控控控制制制 郭一楠, 陆希望, 张 振, 巩敦卫 ( 中国矿业大学信息与控制工程学院, 江苏徐州221116) 摘要: 巷道支护锚杆/锚索安装过程中, 液压锚杆钻机钻臂通常人工控制, 定位精度低, 导致钻杆安装偏离设计位 置, 引起设备故障和巷道坍塌. 因此, 设计一种基于动态切换函数的滑模自适应摆角控制器. 针对变频泵控液压锚 杆钻臂旋转系统存在的诸多内外部干扰, 设计自适应律