05 嵌入式系统开发-Chapter6-同步、互斥与通信教学文案.ppt

第五章  同步、互斥与通信;主要内容;第一节概述;多任务系统中任务之间的关系 相互独立：仅竞争CPU资源。 竞争除CPU外的其他资源(互斥)。 同步：协调彼此运行的步调，保证协同运行的各个任务具有正确的执行次序。 通信：彼此间传递数据或信息，以协同完成某项工作。; ISR x;任务间的耦合程度： 耦合程度较高 任务之间需要进行大量的通信，相应的系统开销较大； 耦合程度较低 任务之间不存在通信需求，其间的同步关系很弱甚至不需要同步或互斥，系统开销较小。 研究任务间耦合程度的高低对于合理地设计应用系统、划分任务有很重要的作用。 ;在单处理器平台上，嵌入式操作系统内核提供的同步、互斥与通信机制主要包括： 信号量(semaphore)，用于互斥与同步。 事件(组)(event group)，用于同步。 异步信号(asynchronous signal)，用于同步。 邮箱(mailbox)、消息队列(message queue)，用于消息通信。 管道(pipe)，提供非结构化数据交换和实现同步。 ;以下一些机制也可用于同步与通信(在单处理器或多处理器系统中)： 全局变量。 共享内存。 Sockets。 远程过程调用(Remote Procedure Call)。;第二节信号量;信号量用于实现任务与任务之间、任务与中断处理程序之间的同步与互斥。 信号量一般分为三种：;用互斥信号量保护的代码区称作“临界区”。 临界区代码通常用于对共享资源的访问。 获得互斥信号量的任务进入 “临界区”，其他试图获取信号量的任务就会被阻塞。 当任务离开临界区时，就是释放信号量。 互斥信号量的值被初始化成1，表明目前没有任务进入“临界区”，但最多只有一个任务可以进入“临界区”。;*;共享资源： 一段存储器空间、一个数据结构或I/O设备，也可能是被两个或多个并发任务共享的任何内容。 使用互斥信号量可以实现对共享资源的串行访问。;所有权 当一个任务通过获取互斥信号量而将其锁定时，得到该互斥信号量的所有权。 当一个任务释放信号量时，失去对其的所有权。 申请与释放要匹配：任务要释放互斥信号量，必须事前先获取该信号量。 ;*;Task1;每个获取信号量的调用必须与释放信号量的调用相匹配。 当最外层的获取信号量的调用与释放信号量的调用匹配时，该信号量才允许被其它任务访问。 用于同步的信号量不支持嵌套访问。 删除安全 需要保护在临界区执行的任务不会被意外地删除。 删除一个在临界区执行的任务可能引起意想不到的后果，造成保护资源的信号量不可用，可能导致资源处于破坏状态。;;3 二值信号量;二值信号量状态图;Task1() { …… 执行一些操作; 将信号量sem1置1; 申请信号量sem2; …… …… };4 计数信号量;; 1 2 3 4 ………… n;生产者任务 do { … 产生一个数据项 … 申请empty 申请mutex … 将新生成的数据项添加到缓冲中 … 释放mutex 释放full } while (1);;5 信号量机制的主要数据结构;信号量控制块：管理所有创建的信号量，内核在系统运行时动态分配和回收信号量控制块。 互斥和二值信号量控制块结构: Binary_Semaphore_Control_Block;计数信号量控制结构Counting_Semaphore_Control_Block wait_queue 任务等待队列 attributes 计数信号量属性 maximum_count 最大计数值 wait_discipline 任务等待信号量的方式 count 当前计数值 ;信号量内部实现机制实例说明－μC/OS-II;当一个事件发生后，等待事件列表中优先级最高的任务(即在.OSEventTbl[]OSEventGrp中所有被置1的位中优先级数值最小的任务)得到该事件。;当.OSEventTbl[n]中的任何一位为1时，OSEventGrp中的第n位为1。 与任务就绪列表类似！;将一个任务插入到等待事件的任务列表中： pevent-OSEventGrp |= OSMapTbl[prio 3]; pevent-OSEventTbl[prio 3] |= OSMapTbl[prio 0x07]; 与将一个任