第四章线性系统的能控性和能观性.pptVIP

* 例5-2 一个简单的RC一阶电路，试判断这个系统的稳定性。 R + C ? uc E S 解：选择状态变量x1为电容上的电压uc，得系统的状态方程为 电容器储存的电场能为 * 2. 基本定理 李雅普诺夫第二法包括以下五个基本定理。 (1) 渐近稳定的判别定理一 定理5-4 设系统的状态方程为 其平衡状态为xe = 0，如果存在一个具有连续一阶偏导数的标量函数v(x，t)，并且满足条件 ① v(x，t)是正定的， ② 是负定的，则系统在原点处的平衡状态是渐近稳定的。又当‖x‖??，有v(x，t) ??，则在原点处的平衡状态是大范围内渐近稳定的。 * 几何意义：以二维状态空间为例，设李雅普诺夫函数为二次型函数， 即 v(x) = x12 + x22 令 v(x) = ci 物理意义：李雅普诺夫函数v(x，t)是一个能量函数，能量总是大于零的，即v(x) 0。若随系统的运动，能量在连续地减小，则 。当能量最终耗尽，此时系统又回到平衡状态。符合渐近稳定的定义，所以是渐近稳定的。 x1 x2 0 c1 c2 x0 * 该定理给出地是渐近稳定的充分条件，即如果能找到满足定理条件的v(x)，则系统一定是渐近稳定的。但如果找不到这样的v(x)，并不意味着系统是不稳定的。 该定理本身并没有指明v(x)的建立方法。一般情况下，v(x)不是唯一的。许多情况下，李雅普诺夫函数可以取为二次型函数，即v(x) = xTPx的形式，其中P阵的元素可以是时变的，也可以是定常的。但在一般情况下，v(x)不一定都是这种简单的二次型的形式。 该定理对于线性系统、非线性系统、时变系统及定常系统都是适用的，是一个最基本的稳定性判别定理。 * 解得唯一的平衡点为x1 = 0，x2 = 0，即xe = 0，为坐标原点。 选取李氏函数为二次型函数，即 v(x) = x12 + x22 显然v(x)是正定的。v(x)的一阶全导数为 解： 由平衡点方程得 例5-3 设系统的状态方程为 试确定其平衡状态的稳定性。 * 因此 是负定的。又当‖x‖??时，有v(x)?? ，故由定理5-4，平衡点xe = 0是大范围渐近稳定的。 例5-4 设系统的状态方程为 试确定其平衡状态的稳定性。 可知xe = 0是唯一的一个平衡状态。选取 解： 由平衡点方程得 * v(x) = x12 + x22 0 （正定） （负半定 ） ② 是负半定的。 其平衡状态为xe = 0，如果存在一个具有连续一阶偏导数的标量函数v(x，t)，并且满足条件 ① v(x，t)是正定的。 定理5-5 设系统的状态方程为 ③ 在x≠0时不恒等于零，则在平衡点xe = 0处是渐近稳定的。 * 1) 恒等于零，即v(x) = x12 + x22 ? C，表示系统的能量是个常数，不会再减小。另外又表示系统的状态x距原点的距离也是一个常数，不会再减小而趋向原点。显然，此时系统一定不是渐近稳定的。非线性系统中的极限环便属于这种情况。 以二维状态空间，并且以v(x) = x12 + x22为例加以说明。 2) 不恒等于零，即只在某个时刻暂时为零，而其他时刻均为负值。这表示能量的衰减不会终止。另一方面也表示状态x到原点的距离的平方也不会停留在某一定值v(x) = x12 + x22 = C上，其他时刻这个距离的变化率均为负值。因此状态x必然要趋向原点，所以系统一定是渐近稳定的。 * 例5-4 设系统的状态方程为 试确定其平衡状态的稳定性。 v(x) = x12 + x22 0 当x1=任意值，x2 = 0时， =0，但不会恒等于零。按照定理5-5，系统在xe=0处是渐近稳定的。又当‖x‖??时，v(x)??，故xe=0也是大范围渐近稳定的。 当 ?0时，x2 = 0， x1 = 0。 * 为验证定理5-5的正确性，仍以例5-4加以说明。对例5-4，另选李雅普诺夫函数为 即是负定的，满足定理5-4的条件，所以系统在xe = 0处是渐近稳定的。