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第五章 频率特性分析法 Part 5.1 频率特性的基本概念 5.1.1 频率特性的定义 Why 频率特性? 5.1.2 频率特性的求取 5.1.2.1 传递函数求取法 5.1.3 频率特性的物理意义 频率特性与传递函数的关系: G（jω)=G(s)|s=jω Part 5.2 频率特性图 5.2.1 频率特性图的定义 5.2.1.1 幅相频率特性图-Nyquist图 5.2.1.1 对数频率特性图-Bode图 About Bode图 Part 5.4 系统开环频率特性 Part 5.7 系统闭环频率特性 正穿越??对应于对数相频特曲线当ω增大时从下向上穿越－180°线(相角滞后减小 )； (-1, j0)点以左实轴的穿越点?? L(ω)0范围内的与－180°线的穿越点。 负穿越??对应于对数相频特性曲线当ω增大时，从上向下穿越－180°线( 相角滞后增大)。 对数频率特性稳定判据 若系统开环传递函数m个位于右半s平面的特征根，则当在L(ω)0 的所有频率范围内，对数相频特性曲线?(ω)( 含辅助线 )与-180°线的正负穿越次数之差等于m/2时，系统闭环稳定，否则，闭环不稳定。 开环特征方程有两个右根，m=2 正负穿越数之和-1 ?闭环不稳定。 开环特征方程有两个右根，m=2 正负穿越数之和+1 ?闭环稳定。 开环特征方程无右根，m=0 正负穿越数之和0 ?闭环稳定