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移动机器人图像轨迹规划 摘要 图像空间的路径规划在未知相机标定参数或目标模型的情况下通过在初始图像与期望 图像之间进行插值得到图像空间的路径，其主要难点在于规划的图像空间路径可能无法找到 对应的相机在笛卡尔空间中的路径。因此，很多研究集中在规划合适的图像空间路径以保证 找到对应的相机在未标定空I可下的路径。本文重点研究，移动机器人（购物车机器人）在图 像空间屮的移动和在机器人空间移动对应关系，在可视化约束和移动机器人约束条件下，直 接在图像空间中规划移动机器人的线速度和角速度，使得整个运动过程中，耗能最少。建立 模型用matlab非线性优化函数fmincon求解。 关键词：轨迹规划，空间变化 问题的提出 为了使机器人快速准确地达到期望位置与姿态，很多视觉伺服系统预先在机器人起始位 姿和目标位姿Z间进行路径规划，并设计合适的控制器使机器人沿规划好的路径运动。一般 是将传感器的输出变化为位姿信息，但是一般传感器输出信号会失真⑴,被限制在视野的范圉 内，为了得到全局的坐标系下的位姿，需要各种刻度和投影变换。直接在图像空间规划路径， 可以有效避免，各种变化的计算，减少计算时间，同时对于模型和计算的误差具有一定的鲁 棒性。通常是将势场(potential field)和导航函数(navigation function)等方法应使机器人快速准 确地达到期望位置与姿态用于视觉伺服系统来规划图像平