第七章自动控制原理课件.pptVIP

第六章 线性离散系统的分析与校正 第六节 离散系统的动态性能分析 对线性采样系统的性能分析主要内容有：稳定性、稳态误差和系统的动态响应分析。本节主要研究系统的动态响应。 一 、离散系统的动态分析 二 、采样器和保持器对动态性能的影响 一、离散系统的时间响应 通常假定外作用为单位阶跃函数1(t)。 离散系统的闭环脉冲传递函数为: 将上式展开成幂级数，通过z变换，可以求出输出信号的脉冲序列c*(t)。 c*(t)代表线性定常离散系统在单位阶跃输入作用下的响应过程。 则系统输出量的z变换为： 例：设有零阶保持器的闭环离散系统结构图如图所示，已知：T=1(s)，r(t)=1(t) ，试分析离散系统的动态性能。 解：开环系统脉冲传递函数 ? 闭环系统脉冲传递函数为 r(t) e?(t) c(t) C(z) – e(t) E(z) c*(t) 1 s(s+1) 1-e-Ts s 利用综合除法，将其展开成无穷幂级数: 系统在单位阶跃作用下的输出序列c(nT)为: 离散系统输出脉冲序列 由图求得离散系统的近似性能指标为: 上升时间：tr=2(s) 峰值时间：tp=4(s) 调节时间：ts=12(s) 超调量：??=40? 二、采样器和保持器对动态性能的影响 采样器和保持器不影响开环脉冲传递函数的极点，仅影响开环脉冲传递函数的零点。但是，采样器和保持器影响闭