第五章自动控制的原理课件.pptVIP

第四节 频率域稳定判据 第五章 频率特性法 一、奈奎斯特稳定判椐 三、系统的相对稳定性及稳定裕量 二、对数频率稳定判椐 一 、奈奎斯特稳定判据 F(jω) -1 0 ω Re Im G(jω)H(jω) 0 1 ω 1+G(jω)H(jω) Re Im G(jω)H (jω) F(s)=1+G(s)H(s) —原点 — (-1,j0)点 第四节 用频率特性法分析系统稳定性 1、奈氏稳定判据可表述为： 第四节 用频率特性法分析系统稳定性 设开环传递函数有p 个极点位于S平面右半面，当ω=0→∞ 时，系统开环幅相特性曲线G(jω)H (jω) 逆时针方向绕(-1,j0)点的周数N=p/2 ，则闭环系统是稳定的 。否则，闭环系统不稳定。 Z=P - 2N Z=0，则闭环系统稳定；否则，闭环系统不稳定。 若系统开环传递函数中包含有ν个积分环节，则先绘出ω=0+→∞的幅相频率特性曲线，然后将曲线进行修正后，再使用奈氏判据来判断系统的稳定性。 在ω=0+开始， 逆时针方向 修正方法： 补画一个半径无穷大、相角为υ . 900的大 圆弧，即ω=0 -→0+的曲线。 2、含有积分环节的奈氏判椐 第四节 用频率特性法分析系统稳定性 例 设系统的开环传递函数为试判断闭环 系统的稳定性。 1) T1T2