全局终端滑模控制.ppt

 空天飞行器的 全局终端滑模控制  报告人：李英 指导老师：井元伟教授 目录 1.飞行器姿态模型及其输入输出解耦 2.全局终端滑模控制系统设计 3.仿真 4.结论 飞行器姿态模型 数学模型为： （1） 飞行器姿态模型 令 则式（1）可表示为仿射非线性系统 （2） 飞行器姿态模型 其中 输入输出解耦 如果 (1)对所有 都有 ； （2）Flab-Wolovich矩阵（或叫解耦矩阵） 在 点非奇异，则系统的输入输出解耦问题在该点附近可以通过一个静态状态反馈解决。 输入输出解耦 状态反馈如下 （3） 式中 在满足上述条件的情况下，再利用状态变换 ，就能使得系统输出的第 个分量 仅受第 个参考变量 的影响。 输入输出解耦 此时原非线性系统化为 输入输出解耦 根据本文的ASV系统，可得 经计算 ，所以Flab-Wolovich矩阵为非奇异。则在整个区域内，控制系统的相对阶集合为 。 输入输出解耦 此时，经过状态反馈控制律 ，使系统实现输入输出解耦线性化。 做如下状态变换 输入输出解耦 则ASV姿态系统(2)解耦线性化后的状态方程和输出方程分别为。 (4) 全局终端滑模控制系统设计 考虑高阶单输入单输出非线性系统： (5) 设计一种具有递归结构的快速滑动模态表示为 其中 为正奇数。 全局终端滑模控制系统设计 对于位置跟踪控制，设位置指令为 r，则 通过递推，得 (6) 取控制律为 (7) 全局终端滑模控制系统设计 则 (8) 定义 函数 很明显， ，系统稳定。 本文三个通道均为二阶系统，则 得控制器为 全局终端滑模控制系统设计 此时可以根据 算出收敛时间 以及到达滑模面的时间 。 仿真研究 滚转角、俯仰角、偏航角初始角分别为1，4，-1，在0s时外加干扰 ， ， 。滚转角、俯仰角、偏航角指令分别为5，3，1。 仿真研究 仿真研究 仿真研究 结论 从仿真图可知，本文所提出的全局快速终端滑模控制方案，可使ASV的姿态角快速、精确的跟踪给定指令信号，并且对干扰力矩等外在不确定干扰都具有全局鲁棒性，增强了系统的抗干扰能力。 Insert a map of your country. Insert a map of your country. Insert a map of your country. Insert a map of your country. Insert a map of your country. * * Insert a map of your country. Insert a map of your country. Insert a map of your country. Insert a map of your country. Insert a map of your country. Insert a map of your country. Insert a map of your country. Insert a map of your country. Insert a map of your