化工仪表第五章 自动控制仪表.ppt

特点总结 运算控制功能强 通过软件实现所需功能 带有自诊断功能 带有数字通讯功能 具有和模拟调节器相同的外特性 保持常规模拟式调节器的操作方式 In Short ： 简单易学，功能介于常规模拟调节器和计算机控制系统之间 6.4.3 KMM控制器 KMM控制器是具有IEC标准尺寸的DIGITRONIK系列中的一个主要品种。它适合小规模生产装置的控制、显示和操作，并且可以通过通讯接口挂到数据通道上与集散系统（例如TDC-3000）或同其它个人计算机连接，实现大、中规模的分散控制、集中管理、操作和监视。 KMM控制器面板布置 可编程调节器的原理方框图 系统程序 主要包括监控程序和中断处理程序两部分，是控制器软件的主体。 用户程序 用户程序由用户自行编制，实际上是根据需要将系统程序中提供的有关功能模块组合连接起来（通常称为“组态”），以达到控制目的。 控制器的编程工作是通过专用的编程器进行的，有离线和在线编程两种方法。 在线编程：指编程器与控制器共用一个CPU，编程器插一个EPROM供用户写入，用户程序调试完毕后写入EPROM，然后将EPROM取下，插在控制器上相应的EPROM插座上。 离线编程：指编程器自带一个CPU，编程器脱离控制器，自行组成一台“程序写入器”，独立完成编程操作，并将程序写入EPROM，然后再把写好的EPROM插在控制器上相应的EPROM插座上。 * * * * 积分控制最大的优点是消除余差 最大的缺点是动作缓慢、产生相位滞后、稳定性降低 比例控制规律和积分控制规律，都是根据已经形成的被控变量与给定值的偏差而进行动作。但对于惯性较大的对象，为了使控制作用及时，常常希望能根据被控变量变化的快慢来控制。 微分作用就是模拟这一实践活动而采用的控制规律。 在人工控制时，虽然偏差可能还小，但看到参数变化很快，估计到很快就会有更大偏差，此时会先改变阀门开度以克服干扰影响，它是根据偏差变化的速度而引入的超前控制作用，只要偏差的变化一露头，就立即动作，这样控制的效果将会更好。 微分控制规律 TD---微分时间 按偏差变化速度进行控制，理想的微分控制规律，其输出信号p正比于输入信号e对时间的导数： 理想微分器在阶跃偏差信号作用下的开环输出特性是一个幅度无穷大、脉宽趋于零的尖脉冲，输出只与偏差的变化速度有关，而与偏差的存在与否无关，即偏差固定不变时，不论其数值有多大，微分作用都无输出。纯粹的微分控制是无益的，因此常将微分控制与比例控制结合在一起使用。 阶跃偏差下的开环输出特性： 微分作用的目的：克服对象滞后大的影响，改善过渡过程品质。 微分作用的原理：根据偏差信号变化速度来确定调节器的输出，改变操作变量（超前控制）。 理想的比例微分控制规律的数学表达式为 比例微分控制规律 理想的比例微分控制器的开环输出特性如右图所示 t 0 p e t 理想比例微分开环输出特性 理想的比例微分控制器在制造上是困难的，工业上都是用实际比例微分规律的控制器。 实际比例微分控制规律的数学表达式为 KD为微分增益（微分放大倍数） 动态特性分析 实际比例微分控制器在幅度为A的阶跃偏差作用下的开环输出特性，见下图。 KPA KPKDA p e 阶跃偏差作用下实际比例微分开环输出特性 在偏差跳变瞬间，输出跳变幅度为比例输出的KD倍，即KDKpA,然后按指数规律下降，最后当t趋于无穷大时，仅有比例输出KpA。因此决定微分作用的强弱有两个因素：一个是开始跳变幅度的倍数，用微分增益KD来衡量，另一个是降下来所需要的时间，用微分时间TD来衡量。输出跳得越高，或降得越慢，表示微分作用越强。 微分增益KD是固定不变的，只与控制器的类型有关。电动控制器的KD一般为5～10。如果KD =1，则此时等同于纯比例控制。 KD 1，称为正微分。KD 1的，称为反微分器，它的控制作用反而减弱。这种反微分作用运用于噪音较大的系统中，会起到较好的滤波作用。 KPA KPKDA p e 微分时间TD越大，微分作用越强。由于微分在输入偏差变化的瞬间就有较大的输出响应，因此微分控制被认为是超前控制。 微分时间TD的测定： 先测定阶跃信号A作用下比例微分输出从KDKpA下降到KpA+0.368KpA(KD-1)所经历的时间t，此时t=TD/KD，再将该时间t乘以微分增益KD即可。 KPA KPKDA p e 0.368KpA(KD -1) 例如，当Kp=1，KD=5时，输入偏差变化e=A=2mA,则KDKpA=10mA， KpA+0.368KpA(KD-1)?5mA。 测定输出从10mA下降到5mA所经历的时间t，则TD= t ?KD 微分作用对过渡过程的影响 从图看出，微分时间太大及太小均不合适，应取适当的数值。由于增加微分作用