7状态空间设计法极点配置观测器.docVIP

第7章 线性定常离散时间状态空间设计法 引言 状态反馈配置极点 状态估值和状态观测器 利用状态估值构成状态反馈以配置极点 扰动调节 无差调节  引言 一个被控对象： 7.1 当设计控制器对其控制时，需要考虑如下各因素： 扰动，比如负载扰动 测量噪声 给定输入的指令信号 输出 如图7.1所示。 图7.1 控制系统示意图 根据工程背景的不同，控制问题可分为调节问题和跟踪问题，跟踪问题也称为伺服问题。 调节问题的设计目标是使输出迅速而平稳地运行于某一平衡状态。包括指令变化时的动态过程，和负载扰动下的动态过程。但是这二者往往是矛盾的，需要折衷考虑。 伺服问题的设计目标是对指令信号的快速动态跟踪。 本章研究基于离散时间状态空间模型的设计方法。 7.2研究通过状态变量的反馈对闭环系统的全部特征值任意配置——稳定性与快速线。 7.3考虑当被控对象模型的状态无法直接测量时，如何使用状态观测器对状态进行重构。 7.4讨论使用重构状态进行状态反馈时闭环系统的特征值。 7.5简单地讨论扰动调节问题。 7.6状态空间设计时的无差调节问题。 状态反馈配置极点 工程被控对象如式7.1，考虑状态反馈 7.2 如图7.2所示。式7.2带入式7.1，得 7.3 整理得 7.4 图7.2 状态反馈任意配置闭环系统的极点 闭环系统的特征方程为 7.5 问题是在什么情况下式7.5的特征根是可以任意配置的？即任给工程上期望的n个特征根??????????????n，有 7.6 定理：状态反馈配置极点 若被控对象式7.1是状态完全能达的，即（F, G）是一个能达对（能达性矩阵满秩），则一定存在一个r行n列的状态反馈矩阵L，使得在状态反馈下，闭环系统式7.4具有任意给定的n个期望的特征根??????????????n。 证明：略 在实际工程应用中，动态系统式7.1的阶数n不会太高。在式7.6中L是一个r行n列的矩阵，有nr个待定参数，分别令式中等号左右的n阶首一多项式的n个系数对应相等，可得n个线性方程。 当单输入单输出情况时，l是一个n元行向量，此时l是唯一确定的。 当多输入多输出情况时，L是一个r行n列的矩阵，此时L不是唯一的。 有限拍闭环控制器 当选择闭环系统的n个特征根均为零，即?i=0，i=1，2，…，n，则式7.6成为 7.7 根据矩阵代数中的Cayley-Hamilton定理，此时有 7.8 上式表明，由任何扰动引起的状态偏差，系统都会在最多n拍以内使之衰减为零。 关于有限拍控制器，有两点需要注意： = 1 \* GB3 ① n拍意味着过度过程不大于nT，T为采样周期。这一点似乎意味减小采样周期就可以提高系统的动态速度。但是，减小采样周期同时意味着控制信号的幅值急剧增大。如果控制信号的幅值超出了系统允许的范围，实际上达不到预期的控制效果。因此，谨慎地选取采样周期非常重要。 = 2 \* GB3 ② 就动态性能而言，离散时间系统中的零特征值（同时采样T周期趋于零）等价于连续时间系统中的特征值为 “-∞”，二者都是无法实现的。 状态估值和状态观测器 用一组代数运算器（无动态运算）通过状态反馈实现被控对象的动态特性任意配置，似乎是一种很完美的控制方法。但是尚有几个非理想的因素需要解决。比如， 状态是否可以直接测得？ 是否可以实现无差调节？ 对扰动的调节能力如何？ 工程控制中，状态反馈的实现需要被控对象的n个状态可以实时测得。这一点对于一般的系统大多是不现实的。而在经典控制理论的输出反馈中，系统的输出总是可以检测的。 因此，能否实现通过状态反馈实现任意配置极点，首先需要设法实时获得n个状态的值 全维观测器 假设被控对象式7.1的状态x无法直接测得，一个合理的办法是人为地对x进行重构，如图7.3所示。重构系统具有和式7.1完全相同的结构、参数、和输入量，其状态记为，输出记为。 理论上讲，由于重构的系统和原系统结构和参数均完全相同，如果x和的初始状态也相同，则有；由取代x进行状态反馈即可。实际上却存在三个问题： 一是对象中的扰动会改变其状态； 二是原系统可能存在稳定性问题，因而重构系统也会不稳定； 三是原系统参数可能并不太准确。 为了保证动态跟踪，引入输出误差的反馈 7.9 图7.3 全维观测器结构 化简后后得到 7.10 现在考虑（定义）估值误差 7.11 将式7.1和式7.10带入上式，得 7.12 显然，如果可以选择矩阵K使得矩阵（F-KC）具有稳定且足够小的特征值，就会足够快地趋于零；就是说，会足够快地趋于。 这就是渐进状态观测器，简称观测器。 定理：观测器的动态特性 若被控对象式7.1是状态完全能观的，即（F, C）是一个能观对（能观性矩阵满秩），则一定存在一个n行m列的输出反馈矩阵K，使得