第4章 数字程序控制技术.pptVIP

3. 步进电机的脉冲分配程序 设要控制x、y 两个方向的步进电机，用ADX、ADY分别表示x方向和y方向步进电机输出字表的取数地址指针，以ZF＝1、2、3、4分别表示+x、-x、+y、-y进给方向，则x、y两个方向步进电机的脉冲分配控制程序流程图如图4-16所示。 将步进电机的脉冲分配控制程序和插补计算程序结合起来，并修改程序的初始化和循环控制判断等内容，可实现二维或三维曲面零件加工的数字程序控制。 4.3.4 步进电机的速度控制程序 对步进电机的控制可以分为：按预定的方式分配各绕组的通电脉冲和步进电机速度控制，使其始终遵循加速－－匀速－－减速的规律工作。步进电机的速度控制，就是控制步进电机产生步进动作的时间，即控制步进电机各相绕组通电状态的切换时间，使步进电机按照给定的速度规律进行工作。 图4-17描述了一个步进电机的加速过程及其进给脉冲序列。图4-17(b)中的实线代表理想的位置—时间曲线，曲线上的圆点代表步进位置，该图中的虚线表示步进电机对变速命令作出的振荡性响应。图4-17(a)表示步进电机的速度—时间曲线，其中实线代表进给一步后的末速度，虚线代表每段时间间隔内的实际速度。因此，如果要产生一个接近线性上升的加速过程，就可控制进给脉冲序列的时间间隔，由疏到密地命令步进电机产生步进动作。 步进电机的速度控制 曲线如图4-18所示。此图按 匀加速原理画出来的，对于 某些场合也可采用变加速原 理来实现速度控制。 习题四 1. 什么是顺序控制？顺序控制系统有何特点？ 2. 顺序控制系统有哪几种类型？ 3. 什么是数字程序控制？数字程序控制有哪几种方式？ 4. 什么是逐点比较法？ 5. 直线插补过程分哪几个步骤？有几种终点判别方法？ 6. 圆弧插补过程分哪几个步骤？ 7. 设给定的加工轨迹为第一象限的直线OP，起点为坐标原点，终点坐标A（xe，ye）,其值为（8,6），试进行插补计算，做出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。 8. 简述反应式步进电机的工作原理。 第4章 数字程序控制技术 计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动完成工作的自动控制，称为数字程序控制。 4.1 数字程序控制基础 4.1 数字程序控制基础 4.1.1 数字程序控制原理 如图4-1所示平面图形，如何用计算机在绘图仪或加工装置上重现。 1. 基本思路： 数控加工轮廓一般由直线、圆弧组成， 也可能有一些非圆曲线轮廓，因此可 以用分段曲线（曲线基点和曲线属性） 拟合加工轮廓 2. 步骤： 1）曲线分段 2）插补计算 3）折线逼近 4.1.2 数字程序控制方式 数字程序控制按运动控制的特点分为如下3种方式：点位控制、直线切削控制、轮廓切削控制。 1. 点位控制(Point To Point-PTP) 点位控制驱动电路简单，无需插补 2. 直线切削控制 直线切削控制驱动电路复杂，无需插补。 3. 轮廓的切削控制(Continuous Path-CP) 轮廓切削控制驱动电路复杂，需插补。 4.1.3 开环数字程序控制 数字程序控制按伺服系统的类型分为闭环方式和开环方式两种。 1．闭环数字程序控制 2．开环数字程序控制 4.2 逐点比较法插补原理 所谓逐点比较法插补，就是刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，看这点在给定轨迹的上方或下方，或是给定轨迹的里面或外面，从而决定下一步的进给方向。如果原来在给定轨迹的下方，下一步就向给定轨迹的上方走，如果原来在给定轨迹的里面，下一步就向给定轨迹的外面走，…。如此，走一步、看一看，比较一次，决定下一步走向，以便逼近给定轨迹，即形成逐点比较插补。 4.2.1 逐点比较法直线插补 1．第一象限内的直线插补 1) 偏差计算公式 现定义直线插补的偏差计算式为: 偏差判别：若Fm =0，表明 点m在OA直线段上;若Fm 0 ， 表明点m在OA直线段的上方Fm 0即点m处；若 Fm 0，表明 点m在直线段的下方,即点m处。 简化的偏差计算公式 （1）设加工点正处于m点，当 时，表明m点在OA上或OA上方，应沿+x方向进一步至(m+1)点，该点的坐标值为 ，该点的偏差为 （2）设加工点正处于m点，当 时，表明m点在OA下方，应向+Y方向