第2章控制系统复数域的数学模型.pptVIP

2.3控制系统的复数域数学模型 2.3.1传递函数 定义 传递函数是在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比。 系统传递函数的一般形式 2 传递函数的性质 ⑴因为实际物理系统总存在惯性，并且能源功率有限，所以实际系统传递函数的分母阶次n总是大于或等于分子阶次m,即n≥m。 ⑵ 传递函数只取决于系统的结构参数，与外作用及初始条件无关。 ⑶ 传递函数只描述系统的输入输出关系，不能反映系统的物理组成。 ⑷ 传递函数与微分方程有直接联系。 ⑸ 传递函数的拉氏反变换即为系统的脉冲响应，因此传递函数能反映系统的运动特性。 2.3.2 典型环节的传递函数 1. 比例环节(Proportional Element) 单位阶跃响应 举例 2. 积分环节(Integral Element) 积分时间常数的物理意义 注意 3. 微分环节(Derivative Element) （1） 理想微分环节 (2)一阶微分环节 实际上微分特性总是含有惯性的， 实际微分环节的微分方程为 二阶复合微分环节 举例 4. 惯性环节(Inertial Element) 含有一个储能元件和一个耗能元件的环节， 其输出量与输入量的微分方程为 当输入量r(t)=1(t)时， 输出量C(s)为 当K=1时，惯性环节的单位阶跃响应曲线如图 2 - 15(b)所示。 对惯性环节的阶跃响应曲线进行分析， 可得C(0)=0， C(T)=0.632, C(3T)=0.95，C(4T)=0.982，C(∞)→1。因此， 惯性环节在输入量突变时， 输出量不能突变， 只能随着时间的推移按指数规律变化， 这表明该环节具有惯性特点。 5. 振荡环节 振荡环节也称二阶环节，它的微分方程通常表达为： 对式作拉氏变换， 可得 T2s2C(s)+2ζTsC(s)+C(s)=R(s) 移项整理有 根据ζ的不同取值， 该二阶系统可形成如下单位阶跃响应uc(t)的过程： （1） 当ζ=0， 即R=0时， 响应uc(t)为等幅振荡过程。 （2） 当0ζ1， 即0R2 时， 响应uc(t)为衰减振荡过程。 （3） 当ζ=1， 即R=2 时， 响应uc(t)为临界振荡过程。 （4） 当ζ1， 即R2 时， 响应uc(t)为非周期（振荡）过程， 此时该二阶系统为二阶惯性环节。 6.纯延迟环节 2.4控制系统的结构图及其等效变换 2.4.1控制系统结构图 2.4结构图的等效变换 “等效”应使变换前后输入量与输出量之间的传递函数保持不变。 设各串联环节的传递函数分别为G1(s), G2(s), …, Gn(s)，那么各环节串联后总的传递函数（等效传递函数）G(s)为 2. 并联连接(Parallel Connection) 环节的并联连接方式如图。在并联连接中，各环节的输入相同，而总的输出为各个环节输出的代数和。 设有三个环节并联连接（见图 2 - 23）， 各环节的传递函数分别为 对于n个环节的并联连接， 总的传递函数为 3. 反馈连接(Feedback Connection) 两个环节的反馈连接方式如图 所示。两个环节相互作用形成一个闭环系统。 设系统的输入信号为R(s)， 输出信号为C(s)， 前向环节的传递函数为G1(s)， 反馈环节的传递函数为H(s)。两个环节反馈连接时的传递函数G(s)=C(s)/R(s) 可以从图 的关系中求出。 1） 负反馈的情况 当反馈信号B(s)与输入信号R(s)相减时，称为负反馈，此时 C(s)=G1(s)［R(s)-H(s)C(s)］ 整理后得 2） 正反馈的情况 当反馈信号B(s)与输入信号R(s)相加时，称为正反馈，此时  C(s)=G1(s)［R(s)+H(s)C(s)］ 整理后得 综合负反馈和正反馈两种情况， 闭环系统的总传递函数G(s)为 即反馈系统的动态特性主要决定于反馈环节的动态特性。 总的传递函数近似为反馈环节传递函数的倒数， 而与前向环节的特性无关。 若前向环节的放大倍数趋向无限大， 则反馈系统的传递函数为 2.4.2 方框图的等效变换及化简 1. 方框图的等效变换规则 方框图的等效变换基本规则如表 2 - 3所示。 这里要说明以下几点： (1) 环节前后比较点的移动: 根据保持比较点移动前后系统的输入/输出关系不变的等效原则， 可以将比较点向环节前或后移动。 (2) 环节前后引出点