第4章微机控制 上.ppt

第4章机电一体化系统的微机控制系统的选择与设计 §4．1 专用与通用、硬件与软件的抉择和权衡 采用微机作为机电一体化系统或产品的控制器，控制系统的设计就是选用微机、设计接口、选用控制方法等；这不仅要掌握微机控制理论、数字电路、软件设计等方面的知识，还要掌握一定的生活和生产工艺知识。在设计中，首先遇到以下几个问题要考虑。 1、专用与通用控制系统的抉择 专用控制系统： 是专门为某一产品使用的系统，功能专一，无通用性。适合于大批量生产的机电产品。如空调机、洗衣机等电脑控制系统。 在开发新产品时，机械与电子结合紧凑，有一定批量，采用专用控制系统 。 专用控制系统设计： 就是选用适当的通用IC芯片来组成控制系统，以便与执行元件和检测传感器相匹配，或重新设计制作专用集成电路，把整个控制系统集或在一块或几块芯片上。 通用控制系统： 具有一定的通用性，改变程序可改变功能，控制灵活。 对于多品种、小批量机电产品来说，由于还在不断改进，结构还不十分稳定，特别是对现有设备进行改造时，采用通用控制系统比较合理。 通用控制系统的设计∶ 合理选择控制微机，设计与执行元件和检测传感器之间的接口， 然后编制应用软件的问题。 实质上，这就是通过接口设计和软件编制来使通用微机专用化的问题。 2、硬件与软件的权衡 无论是什么控制系统，都存在硬件和软件的权衡问题。 有些功能，例如运算与判断处理等，适宜用软件来实现 ；而有些功能软、硬均可（插补运算） 。要硬件和软件进行合理组成。一般根据经济性和可靠性来权衡决定。 当用分立元件组成硬件控制装置的情况下，就可以考虑采用软件；这样可相对减少硬件元件数量 ，减少焊接点，增加可靠性。 当用LSI芯片来组成控制装置的情况下，则最好采用硬件。LSI芯片不仅价廉，而且可靠性高，处理速度快。 §4．2 微机控制系统的设计思路 1．确定系统整体控制方案 首先了解被控机电产品的功能、特点，控制要求，然后构思微机控制系统的整体方案。 1）采用开环控制还是闭环控制 简单、低档用开环：如打印机、 工业机器人等 精密、高档用闭环：如高档数控、智能机器人。 2）当采用闭环控制时应考虑采用何种检测传感器 位移、速度检测，检测精度要求如何等。 3）采用何种执行元件 是电动、气动还是液动，比较其方案的优缺点，择优而选。 4）是否有特殊控制要求． 高可靠性、精度等级、快速性、 报警要求等。应采取哪些措施。 5）微机控制系统中的作用 是设计计算、直接控制还是数据处理，微机应承担哪些任务，为完成这些任务微机应具备哪些功能，需要哪些输入输出通道、配备哪些外围设备。 6）初步估算其成本。 7）画出初步的系统框图。 2．确定控制算法 控制算法：实现控制规律或功能的计算方法。（如插补） 确定控制算法，首先应建立数学模型； 数学模型：就是系统动态特性的数学表达式。它反映了系统输入和输出之间的数量和逻辑关系。这些关系式为计算机进行运算处理提供了依据，即由数学模型推出控制算法。 计算机控制：就是按照规定的控制算法进行控制。 控制算法的正确与否直接影响控制系统的品质，甚至决定整个系统的成败。 典型控制算法： 每个控制系统都有一个特定的控制规律，因此，都有一套相对应的控制算法。由于控制系统种类繁多，控制算法也是很多的。 例如，数控机床中的插补运算有逐点比较法、 数字积分法的控制算法； 位置数字伺服系统中常用的实现最少拍控制的控制算法。 另外，还有各种最优控制、和自适应控制等控制算法。 在系统设计时，应根据控制对象和控制性能、指标要求，以及微机的处理能力选定一种控制算法 3．选择微型计算机 1)、较完善的中断系统 系统运行时经常有紧急情况需要处理．如过载，越位等。处理这些问题都采用中断来处理。 CPU应及时接收中断请求， 执行相应的中断服务程序。 同时选用的接口芯片也应有中断工作方式，保证控制系统能满足生产中提出的各种控制要求。 2)、足够的存储容量 存储器分：内存、外存。 MCS--51单片机 内存0—8KB,ROM，外存2x64KB（芯片） 单板机： 内存16—64KB,ROM， 外存（磁带机） 个人电脑：内存128MB—1G以上，外存40G以上（磁盘） 程序分系统程序和应用程序 系统程序和应用程序可保存在磁盘内．运行时由操作系统随时从磁盘调入内存。 监控程序及调试成功的应用程序都写入只读存储器，实现软件固化。 3)、完备的输入／输出通道和实时时钟 输入／输出通道：是外部设备和主机交换信息的通道。 通道种类： 有开关量输入／输出通道；（0、1）； 有模拟