直流电机单闭环控制、.pptVIP

基于FPGA小型直流电机单闭环控制 主要研究内容 本设计介绍了基于FPGA用PWM实现直流电机调整的基本方法，直流电机调速的相关知识，及PWM调整的基本原理和实现方法。重点介绍了基于FPGA用软件产生PWM信号的途径，输出的PWM波形具有频率高、占空比调节步进细的优点。 直流电机调速原理 人为机械特性方程式 当分别改变电压 、磁通量和电阻时，可以得到不同的转速n，从而实现对速度的调节 由于励磁线圈发热和电动机磁饱和的限制，电动机的励磁电流If和磁通量Φ 只能在低于其额定值的范围内调节，故只能弱磁调速。而对于调节电枢外加电阻R时，会使机械特性变软，导致电机带负载能力减弱 改变电枢电压，实现对直流电机速度调节 硬度不随电枢电压的变化而改变，电机带负载能力恒定 平滑调节他励直流电机电枢两端电压时，可实现电机的无级调速 PWM基本原理 PWM是通过控制固定电压的直流电源开关频率，从而改变负载两端的电压，进而达到控制要求的一种电压调整方法。 系统的外围硬件及其与FPGA的接口电路 外围硬件包括输入模块，转速采集模块，显示模块以及直流电机 按键输入 电机转速采集电路 FPGA 显示模块 直流电机驱动电路及直流电机 H型控制电路 DLR-R为1，DLR-L为0，使能信号为1，则Q1，Q4导通； DLR-R为0，DLR-L为1，使能信号为1，则Q2，Q3导通，电机反向； PWM波形发生器的设计及分析 PWM的产生是从比较器的输出得到的，通过改变比较器的输入来达到输出周期一定占空比可调的方波 设计思路：dataa从0到1024步进加1一直循环，循环的周期即为最终输出的方波的周期。Dataa 的值从0一直加1加到1024后跳变回到0，从模拟的角度考虑问题，可以把dataa 看成是周期一定的锯齿波。通过PID控制器计算，根据反馈的值调整datab对比较器的输入，从而达到改变输出PWM占空比的目的 测速频率计 当叶扇挡住DS时，Q截止，5脚得到5v高电平，负端输出电压为3.8v，则IO口输出高电平；反之，当叶扇没挡住DS时，接收管导通，5脚电压被拉低到0.3v左右，从而输出端IO输出低电平；所以当点击转动时，IO输出端得到随电机转速变化而变化的方波。通过FPGA内部频率检测计检测该波形可以得到此时的转速。 频率计的设计 扇叶上只有一个小孔，电机每转过一圈产生一个脉冲 闸门时间为0.25秒。假设在0.25秒的闸门时间内共检测到 N个脉冲，则可以通过计算得出 电机的转速 F=N*4/1转/秒 消抖电路 消抖电路 仿真波形 TTclkTmin Tclk为CLK的时钟周期； T为干扰信号的周期； Tmin 为电机达到最大速度时检测到波形信号的周期 如果TclkT 则带入了干扰信号，没有达到消抖的作用。如果TTmin ,则是消抖过大，把有用的信号滤除掉 数据显示 除法器的介绍 对设定值和实际转速的显示都是经过换算分别求得要显示的数的十位、个位、十分位、百分位的值。然后经过转换成为BCD码，最终显示在2片4位一体的共阴极数码管上面 PID调节器 偏差值Q=|M-N|，当MN时out=1；当MN时out=0； data为步进值，根据Q的大小来调节data的值； 当Q570,DATA=30;当114Q570，DATA=6；当0Q57，DATA=1;当Q=0时，DATA=0. 比较器发生值 偏差Q 比较器 比较器输出out 设定值m 比较值data 实际值n 毕设结果 单闭环实现原理 比较值A（PID控制） 偏差值 比较器2（PWM发生器） 比较器1 实际值 设定值 频率计 转换为转速值 H型直流电机驱动 直流电机 光电传感器采集 PWM 开关控制器 消抖电路 比较值B产生器（PWM周期调节器 按键5 单闭环实现原理 系统通过FPGA内部产生PWM波形输出到H型驱动电路控制电机的转动，采集电路反馈电机转动的波形到FPGA进行系统分析，形成闭还控制。 工作流程为：检测到电机工作脉冲，将其转换为实际转速M，实际转速M与设定好的设定转速N比较并且分析，得出偏差值Q，内部的PID调节器对偏差Q和M，N进行分析，输出调节比较器2（PWM波形发生器）的比较值的信号。比较器2输出的PWM波形接到电机开关控制器，电机控制器的输出由输入按键5控制。开关控制器开时输出PWM波形到H型驱动电路驱动电机工作。 如何实现正反转？ DLR-R为1，DLR-L为0，使能信号为1，则Q1，Q4导通； DLR-R为0，DLR-L为1，使能信号为1，则Q2，Q3导通，电机反向； H型控制电路 致谢 在本设计的设计和制作过程中，我得到了学