第2章控制系统的传递函数.pptVIP

例 有源积分网络 例 如图忽略负载和泄漏的影响 5 振荡环节 特征方程的根 一对共轭复根（实部为负） 衰减振荡 一对共轭虚根 等幅振荡 两个相等负实根 单调下降 两个不相等的负实根(可分解为两个惯性环节) 单调下降 说明：系统动态响应的性质取决于其特征根的性质 例 旋转运动的惯性—阻尼—弹簧系统 例 L 、C、R无源网络系统 6 延迟环节 例 轧钢时的带钢厚度检测 几点强调： 传递函数框图中的环节是根据微分方程划分的，一个环节并不一定代表一个物理的元件，一个物理的元件也不一定就是一个传递函数环节。 不要混淆物理框图和传递函数框图。（是否有负载效应） 同一个物理元件在不同系统中的作用不同时，其传递函数也可不一样。（输入、输出选择的参数不一样） 2.6 相似原理 对系统的传递函数的研究中可知，对不同的物理系统（环节）可用形式相同的微分方程与传递函数来描述，即可以用相同的数学模型来描述。 一般称能用形式相同的数学模型描述的物理系统（环节）为相似系统（环节），称在微分方程或传递函数中有相同位置的物理量为相似量。 由于相似系统（环节）的数学模型在形式上相同，因此，可以用相同的数学方法对相似系统加以研究；可以通过一种物理系统去研究另一种相似的物理系统。 机械系统 电网络系统 力f (力矩T) 质量m（转动惯量J） 粘性阻尼系数 c 弹簧刚度k 位移y（角位移θ） 速度v（角速度ω） 电压u 电感L 电阻R 电容的倒数1/C 电量 q 电流i 5 综合点移动原则 综合点后移 综合点前移 6 综合点之间移动原则 例 含有多个局部反馈回路的闭环传递函数也可用下列公式求取 特别注意 整个方框图只有一条前向通道 各局部反馈回路存在公共的传递函数方框 特别注意 整个方框图只有一条前向通道 各局部反馈回路存在公共的传递函数方框 R1C2S + + + - - - Ei Eo 例 求传递函数 Ei E Eo + + － － R1 C2s + － R1C2S + - Ei Eo Ei Eo R1C2S + - Ei Eo 三、系统信号流图及梅逊公式 当系统方框图比较复杂时，可以将之转化为信号流图，并据此采用梅逊公式求出系统的传递函数。 节点：表示变量或信号的点。 支路：连接两个节点的定向线段。 输入支路：指向节点的支路。 输出支路：离开节点的支路。 源节点：只有输出支路的节点。 汇节点：只有输入支路的节点。 混合节点：即有输入又有输出支路的节点。 通道：沿着支路箭头方向通过各个相连支路的途径。 前向通道：从源节点到汇节点的通道中，通过任何节点不多于一次的通道。 回路：如果通道的起点和终点为同一节点，且通道中每个节点仅通过一次，则称此通道为回路。 从输入到输出系统传递函数可由梅逊公式求得，其公式为 例 2.4 典型反馈控制系统传递函数 控制系统在工作过程中，会受到两类输入作用，一类是有用输入，或称给定输入、参考输入以及理想输入等；另一类则是干扰。 给定输入、参考输入xi(t)通常加在控制装置的输入端，而干扰n(t)一般作用在被控对象上。 为了尽可能消除干扰对系统输出的影响，一般采用反馈控制的方式，将系统设计成闭环系统。 典型闭环控制系统方框图 为系统的输入信号 为系统的输入信号 为系统的输入信号 为系统的输入信号 为系统的输入信号 对给定输入的开环传递函数 对给定输入的闭环传递函数 对给定输入的偏差传递函数 Xi(S)作用下系统的传递函数 N(S)作用下系统的传递函数 总输出为 δ为极小值。可见闭环系统的优点之一是能使干扰引起的输出极小，也就是使干扰引起的误差极小。 此时通过反馈回路组成的闭环系统能使输出只跟随输入而变化，不管外来的干扰怎样，只要输入不变，输出总保持不变或变化很小。 如果系统没有反馈回路，则系统成为一开环系统，此时干扰引起的输出无法被消除，全部形成误差。 2.5 典型环节的传递函数 1.比例环节： 被测物体的加速度作为输入，质量块相对壳体位移作为输出。 2.惯性环节 T=RC为惯性环节的时间常数 例 弹簧阻尼系统 根据牛顿定律 T=c/k为惯性环节的时间常数 3.微分环节 例 机械——液压阻尼器 液压缸的平衡方程