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PUMA560 机器人运动学论文 姓 名: 学 号:200800840058 专业及班级:机械二班 山东大学威海分校2012 年上学期工业机器人学作业论文 目 录 摘 要 2 关键词 2 1.引言 2 2 ．PUMA560 机器人数学模型的建立 2 2.1.确定D-H 坐标系幵获取D-参数 2 2.2 建立运动学方程 3 3. 位姿的正﹑逆解 3 3.1 正 解 3 3.2 逆 解 3    3.2.1 求 ， ， 3 1 2 3    3.2.2 求 ， ， 4