EHA半主动悬架自适应Smith.pdf

第３８卷　第６期 西 安 科 技 大 学 学 报 Ｖｏｌ．３８　Ｎｏ６ ２０１８年１１月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＸＩ’ＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＳＣＩＥＮＣＥＡＮＤＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｎｏｖ２０１８ 　　　　ＤＯＩ：１０．１３８００／ｊ．ｃｎｋｉ．ｘａｋｊｄｘｘｂ．２０１８．０６１８ 文章编号：１６７２－９３１５（２０１８）０６－１００５－０８ ＥＨＡ半主动悬架自适应 Ｓｍｉｔｈ 预估时变时滞补偿控制 寇发荣，李　冬，许家楠，方　涛 （西安科技大学 机械工程学院，陕西 西安７１００５４） 摘　要：由于传统Ｓｍｉｔｈ预估补偿控制对采用电动静液压作动器（ＥｌｅｃｔｒｏＨｙｄｒｏｓｔａｔｉｃＡｃｔｕａｔｏｒ， ＥＨＡ）半主动悬架只能进行临界时滞时间的补偿，设计了一种自适应Ｓｍｉｔｈ预估时变时滞补偿控 制器。通过计算含时滞半主动悬架系统的临界时滞，结合小时滞下悬架系统不会发生失稳的条 件，得到了含时滞ＥＨＡ半主动悬架时滞的时变特性，并验证了该时滞补偿控制器对时变时滞补 偿的有效性。利用模糊控制算法求取了含时滞ＥＨＡ悬架的半主动控制力，并进行了时变时滞 补偿。建立了含自适应Ｓｍｉｔｈ预估时变时滞补偿控制的ＥＨＡ半主动悬架仿真模型，并进行了对 比仿真分析。结果表明，当时滞为０．０５ｓ和０．１ｓ时，自适应Ｓｍｉｔｈ预估时变时滞补偿控制下的 悬架簧载质量加速度和轮胎动载荷的均方根值分别改善了１４．６％，５．５％和２９．５％，１５．５％；相 比于传统Ｓｍｉｔｈ预估时滞补偿控制，时滞补偿效果分别提高了３９．７％，４１％和１８％，５５％． 关键词：电动静液压作动器；半主动悬架；时变时滞；自适应Ｓｍｉｔｈ预估补偿 中图分类号：Ｕ４６３．３３　　　文献标志码：Ａ ＡｄａｐｔｉｖｅＳｍｉｔｈｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｔｉｍｅｖａｒｙｉｎｇｄｅｌａｙｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌｏｆｓｅｍｉａｃｔｉｖｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｗｉｔｈＥＨＡ ＫＯＵＦａｒｏｎｇ，ＬＩＤｏｎｇ，ＸＵＪｉａｎａｎ，ＦＡＮＧＴａｏ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉ’ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉ’ａｎ７１００５４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＩｎｌｉｇｈｔｏｆｔｈａｔｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌＳｍｉｔｈｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｃａｎｏｎｌｙｃｏｍｐｅｎｓａｔｅｔｈｅ ｃｒｉｔｉｃａｌｔｉｍｅｄｅｌａｙｆｏｒｔｈｅｓｅｍｉａｃｔｉｖｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｗｉｔｈｔｉｍｅｄｅｌａｙ，ａｎａｄａｐｔｉｖｅＳｍｉｔｈｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｗｉｔｈ ｔｉｍｅｖａｒｙｉｎｇｄｅｌａｙｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｂｙｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇｔｈｅｃｒｉｔｉｃａｌｔｉｍｅｄｅｌａｙｏｆａｓｅｍｉ ａｃｔｉｖｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｔｉｍｅｄｅｌａｙ，ｔｈｅｔｉｍｅｖａｒｙｉｎｇｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｏｆｔｈｅＥＨＡｓｅｍｉａｃｔｉｖｅｓｕｓ ｐｅｎｓｉｏｎｗｉｔｈｔｉｍｅｄｅｌａｙｉｓｏｂｔａｉｎｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｔｈａｔｔｈｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｓｍａｌｌｔｉｍｅ ｄｅｌａｙｄｏｅｓｎｏｔｃａｕｓｅｉｎｓｔａｂｉｌｉｔｙ．Ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｉｍｅｄｅｌａｙｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｆｏｒｔｉｍｅｖａｒｙｉｎｇｄｅ ｌａｙｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｉｓｐｒｏｖｅｄ．Ｔｈｅｓｅｍｉａｃｔｉｖｅｆｏｒｃｅｏｂｔａｉｎｅｄｂｙｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｕｎｄｅｒｔｈｅｔｉｍｅｖａｒｙｉｎｇｄｅ ｌａｙｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｉｓａｃｈｉｅｖｅｄ．ＡｎＥＨＡｓｅｍｉａｃｔｉｖｅｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｗｉｔｈａｄａｐｔｉｖｅＳｍｉｔｈ ｐｒ