2019年广西职业院校技能大赛高职组《工业机器人技术应用.PDF

2019年广西职业院校技能大赛 高职组 《工业机器人技术应用》赛项 竞赛任务书(样题) 选手须知： 1.任务书共 22 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请 更换任务书。 2.竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料放置在“D:\参考资料”文件夹下。 3.参赛团队应在3.5小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的 程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位 置的运行记录或程序文件均不予给分。 4.选手提交的所有资料不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。 5. 由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能相机、 PLC、变频器、AGV 的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处 理。 6.每一个任务具体测试要求根据评判要求现场给定或者试题给定。 7.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。 场次： 工位号： 日期： 1 竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进行， 该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、装配流水线、视觉系统和码 垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。 图1 竞赛平台结构图 系统的主要工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上 部输送线，通过AGV机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识 别，然后由工业机器人进行装配，装配完成后，再反向入库。图2为需要识别 抓取和装配的工件，分别为机器人关节底座、电机模块、谐波减速器和输出法 兰，默认的工件编号从左至右为1-4号。 图2 需要识别抓取和装配的工件 任务中1至4号工件均存在缺陷工件，类型编号分别为1A、2A、3A、4A， 并且缺陷工件编号如图3所示。 2 1A-1号 2A-1号 1A号缺陷工件 2A号缺陷工件 3A-1号 3A-2号 3A-3号 3A-4号 3A-5号 3A号缺陷工件 4A-1号 4A-2号 4A号缺陷工件 图3 1A、2A、3A、4A号缺陷工件图示 托盘结构以及托盘放置工件的状态如图4所示，托盘两侧设计有档条，两 档条的中间区域为工件放置区。 图4 待装配的工件放置于托盘中的状态 系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图5所示。 3 图5 托盘流水线和装配流水线工位分布 装配流水线如图6所示。由成品库G7、装配工位G8和备件库工位G9三个 部分组成。定义成品库G7工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动 200mm 的位置；装配工位G8的工作位置为在装配流水线中间位置；备件库G9 工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动200mm 的位置。 图6 装配流水线 装配工位配置有四个定位工作位，按图6规定为1号位、2号位、3号位 和4号位。每个定位工作位安装了伸缩气缸用于工件二次定位，当机器人将工 件送至装配工位后，先将其通过气缸进行二次定位，然后再进行装配，以提高 机器人的抓取精度，保证顺利完成装配。 备件库主要用于存放2、3和4号工件，也可以用于缺陷工件的临时存放。 成品库主要用于存放已装配完成的工件，也可以