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线性不确定系统的极小极大控制 1引言 系统的稳定性和性能是控制系统设计中至关重要的问题。然而外界的干扰和 系统自身的不确定性会破坏系统的稳定性和性能。随着干扰增人系统的状态会逐 渐偏离平衡点并且控制的能量也变大。因此，为了保证投入较小的控制能量，使 得充分大的干扰对系统的状态和输出的影响降低到最小，并且保证系统是稳定 的，我们引入极小极大控制方法。 2基本概念和预备知识 (-)定义： 极小极大控制：针对不确定系统和相应的性能指标丿，如果存在一个控制律 /⑴和一个正数厂，在系统所能承受的最坏干扰和最大不确定性下，闭环系统 是渐近稳定的，闭环性能指标达到极小RJJ\厂称为一个性能上界，/⑴称 为极小极大鲁棒控制律。 性能指标 J(u,W}= ^(xTQx + uTRu-WTSW)dt 其中，Q = QT 0. R = L 0, S = ST 0, W表示系统所有的干扰和容许 的不确定性。 物理意义和目的 物理意义：极小极大控制针对干扰和不确定性最坏的情形，讨论如何控制系 统的稳定性和性能，使得系统在整个时间过程小状态偏差、控制消耗能量和终值 精度等几方面综合性能指标最小。 目的：具有二次型性能指标的控制系统可视为一个调节系统。所谓调节就是 使偏离平衡位置的状态在控制变量的作用下尽可能地冋到平衡位置上。若把零状 态作为平衡状态，调节的目的就是使血)尽量接近于零状态，这就和当于 使积分［xr尽可能地小。另一方面在调节的过程中又不希望所消耗 0 的能量过大，这就相当于要求积分尽可能的小。而极小极大控 制问题充分考虑到干扰和不确定性的影响，希望在干扰和不确定性尽可能大的情 形下寻求一个使得性能指标最小的控制。 3线性不确定连续系统的极小极大控制 3.1系统描述 考虑不确定线性连续系统为 TOC \o 1-5 \h \z x = [A + FG(f)E]天 + + Go (3.1) 其屮，x e Rn为系统的状态向量,u w社为系统的控制向量，coeR1分别为系统 的输出和干扰向量。A,B,G,F,E是已知给定的相应维数的矩阵。0(/)是可测的 矩阵函数，且对于所有的(满足 QT(r)Q(r)/ (3.2) 考虑性能指标泛函为 J (xTQx + uTRu-WTSW)dt (3.3) 其小，Q = QTO,R = R7 0,S = ST0, W表示系统所有的干扰和容许的不确 定性。 针对不确定系统(3.1)和性能指椒3.3),当干扰对系统的破坏最大时，设计一 个状态反馈控制律 (3.4) 使得闭环系统渐近稳定且性能指标的值达到最小。 将系统(3.1)记为如F的等价系统 x = Ax + Bu + (G,F)W (3.5) 其屮，v = Q(r)Ex, WT =(69T,vT) 3.2不确定离散系统的极小极大控制律设计 定理：对于不确定系统(3.5)和性能指标(33),如果存在对称止定矩阵C满足 下列不等式 -CBR-B^C + C(G,F)S?(G,F)「C0, (3.6) AtC + CA- CBRWC + C(G,F)Sj(G, F )丁 C + Q 0 (3.7) ￡=_r-B「Cx 为系统(3.1)的极小极大鲁棒控制器，且性能指标满足 min max Qx-^ii1 Ru-WySW^it *(0)Cx(0) 证明首先构造Lyapunov函数 V =化X, (C = CT 0) (3.8) V =xJCx + xTCx (3.9) 选择如下局部检验函数 = V +uyRu-WySW (3.10) 将式(3.9)代入式(3.10)后，对式(3.10)关于W求导，并且令导数等于零, 得到 叱=—S(G,F)TCx (3.11) 由于骋“°,进而 max^ = 2xtC(Ax+Bu)+J Ru+xTC( G, F)S (G, F)T Cx 同理对上式关于u求导，并且令导数等于零，得到 (3.⑵ u* = —R Cx (3」3) /(maxp) 又因为一逬一= R0,将式(3.13)代入式(3.12),则有 dir 其屮, Q = -AtC-C4 + CBR-BC -C(G,F)S_1(G,F)TC 若不等式(3.7)成立，则可保证2 = Qt0o并且由式(3.6)和式(3.7)显然有 V = xt(AtC + CA - 2CB/?；1BtC + 2C (G, F) Sj (G,尸)丁 C)x 0 可知系统(3.1)的闭环系统是渐近稳定的，即有兀(oo) = 0。对式(3.14)进行移项、积 分，整理可得, min maxf (xlQx + utRu - covSco)\t xT(O)ElCx(0) min max 4线性不确定离散系统的极小极大控制 4.1系统描述 考虑不确定离散系统 TOC \o 1-5 \h \z 兀冲=(