计算机仿真技术--第七部分.pptVIP

第5章 控制系统的经典设计技术 5.1 串联补偿器设计 相位超前补偿器 相位滞后补偿器 相位超前滞后补偿器 5.2 线性二次型最优控制 5.3 基于观测器的二次调节器设计 5.4 极点配置控制器设计 5.5 PID控制器设计 为使系统能同时满足动态和稳态性能指标的要求，需要在系统中引入一个专门用于改善性能的附加装置，这个附加装置称为校正装置，也称为补偿器，这种方法称为校正。 系统校正装置的类型 一般来说，串联校正设计比反馈 校正设计简单，也比较容易对信号进行 各种必要形式的变换。 本章主要讨论借助MATLAB，用 频率法对线性定常系统进行串联校正设 计的基本步骤和方法。 附表： 超前校正和滞后校正的区别与联系 建立如下的Hamilton函数 由 得最优控制 P(t)为满足以下的Riccati微分方程的对称阵 因此，最优控制信号将取决于状态变量x(t)与 Riccati微分方程的解P(t) 又可写成 最优控制可写成 问题：通常，上述的Riccati微分方程求解比较困难，而基于该方程的控制器的实现就更加困难。 退一步：只考虑稳态问题的简单情况。在稳态情况下，终止时间趋于无穷大，系统状态趋于0，解矩阵P(t)将趋于常数矩阵通常，因而 。Riccati微分方程简化为