石油工业中管道机器人技术的发展与应用前景.docxVIP

! 专题综述 #石油工业中管道机器人技术的发 ! 专题综述 # 石油工业中管道机器人技术的发展与应用前景 常玉连 邵守君 高 胜 (大庆石油学院机械科学与工程学院 ) 摘要 应用管道机器人进行石油工业管道检测与维修操作是一项前沿技术 。综合分析了国内 外油气管道机器人近年来的发展情况 , 特别对油气输送管道 、油气井和油田与石化企业中的各种 管道机器人进行了分析 , 并简单介绍了适用不同类型管道机器人的工作原理 、结构特点及各自的 发展过程 。最后结合我国石油工业发展的具体情况 , 给出了管道机器人在油气输送管道 、油气井 及其他管道中的应用前景 。 关键词 管道机器人 移动载体 机器人技术 管道检测 术将被更加广泛地应用在石油工业管道上 。 引 言 国内外管道机器人的发展状况 石油工业中应用了各种类型的管道 , 包括油气 长距离输送管道 、油田内部集油管道 、注水管道 、 供水管道 、石化工厂中传递各种介质的管道 。这些 管道在长期使用过程中会受到管内外介质的作用而 产生腐蚀 、结垢 、裂纹 、穿孔等导致管道失效 , 影 响油气生产的正常进行 。此外还有一种特殊垂直管 道 ———油气井 , 在油田的开发过程中无论是完井 、 测井还是修井作业都需要在井筒中操作 , 井下操作 大概可分为 2类 : 一是安装井中工作仪器 , 完成井 中参数的测量 ; 二是检测井的工作状态 (尤其 是 事故井的状态 ) , 以作出准确的修井作业方案 。油 气管道内部的操作与检测一直是油气生产上的重大 技术问题 , 围绕这一问题石油科技工作者一直在寻 找和研究新的装置与工具 。 管道机器人是一种可在管道内 、外行走的机电 一体化装置 , 它可以携带 1 种或多种传感器及操作 装置 (如 CCD 摄像机位置和姿态传感器 、超声传感 器 、涡流传感器 、管道清理装置 、管道接口焊接装 置 、防腐喷涂装置等操作装置 ) , 在操作人员的远距 离控制下进行一系列的管道检测维修作业 [ 1 ] 。一个 完整的管道机器人系统应由移动载体 (行走机构 ) 、 管道内部环境识别检测系统 (操作系统 ) 、信号传 递和动力传输系统及控制系统组成 。其中移动载体 和管道内部环境识别检测系统是管道机器人系统的 核心部分 [ 2 ] 。随着油气工业的发展 , 管道机器人技 从 20世纪 5 0 年代起 , 为满足长距离管道运 输 、检测的需要 , 美 、英 、法等国相继展开了管道 机器人的研究 , 其最初成果就是一种无动力的管内 检测设备 , 一般译名称 “管道猪 ” ( P ip e P ig) [ 3 ] 。 该设备依靠其首尾两端管内流体形成的压力为驱动 力 , 随着管内流体的流动向前运动 。它是一种被动 的无自主动力的检测设备 , 依靠外力的作用而实现 在管道中移动 。 随着计算机 、传 感 器 、控 制 理 论 及 技 术 的 发 展 , 近些年来 , 人们开始研究采用具有自主动力的 机器人来进行管道检测 。这种管道机器人能在管道 中自主行走 , 可以准确接近管道的故障截面 , 获得 故障状况的可靠信息 , 精确到达操作位置 。 我国管道机器人方面的研究开始于 20 世纪 80 年代末 。哈尔滨工业大学 、上海交通大学 、大庆石 油管理局 、中原油田及胜利油田等先后参与了这方 面的研究工作 。国内的管道在线检测技术大部分也 应用了 “管道猪 ”。近些年来 , 我国也开始对带自 主动力的机器人进行研究 。 目前 , 国内外 已 研制 出多 种 类 型 的 管 道 机 器 人 , 它们依据行走 方式 可 分为 轮式 行 走管 道机 器 人 、履带式行走管道机器人 、螺旋轮式行走管道机 器人 、胀闸 2活塞式行走管道机器人 、多脚式行走 管道机器人 , 它们分别适应不同的管道和不同的工 2006年 第 34卷 第 9期常玉连等 2006年 第 34卷 第 9期 常玉连等 : 石油工业中管道机器人技术的发展与应用前景 — 123 — 作需求 。目前 , 应用在石油工业管道中的机器人大 致可以分为 3类 : ①油气输送管道机器人 ; ②油气 井机器人 ; ③油田与石化企业中各种管道机器人 。 11油气输送管道机器人 油气输送管道一般称长输管道 , 是一种长距离 输送油气的管道 。最初的管道机器人是随着长输管 道技术的发展而来的 。 在长输管道检测中 , “管道猪 ”是一种简单的 检测机器人系统 。它有 2个基本类型 [ 4 ] : 即用于清 理管道和检测的简单型式 “管道猪 ”和集移动平 台与检测元件结为一体的复杂型式 “管道猪 ”。简 单型式的 “管道猪 ”基本